1，概念：CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。


2，CAN特点
①，多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，如果有2个及以上的单元开始发送消息，则通过标识符决定优先级，优先级高的可继续发送消息，优先级低的停止发送并转为接收消息。
②，通信速度较快。通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
③，具有错误检测，错误通知和错误恢复功能。


3，CAN协议包含以下5种类型的帧：
①，数据帧
②，遥控帧
③，错误帧
④，过载帧
⑤，间隔帧


4，CAN数据帧一般由7个段构成，即：
①，帧起始。表示数据帧开始的段。为1位的高电平。
②，仲裁段。表示该帧优先级的段。标准格式为11位ID，扩展格式为29位ID，外加1位的RTR（0，数据帧；1，远程帧）。
③，控制段。表示数据的字节数及保留位的段。6位，包含4位的数据长度+1位的IDE（0，使用标准标识符；1，使用扩展标识符）+1位的保留位
④，数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
⑤，CRC段。检查帧的传输错误的段。
⑥，ACK段。表示确认正常接收的段。
⑦，帧结束。表示数据帧结束的段。


5，can通信的波特率设置
BaudRate = 1/(t_q + t_BS1 + t_BS2)
t_q = (BRP[9:0] + 1) * t_PCLK
t_BS1 = tq * (TS1[3:0] + 1)
t_BS2 = tq * (TS2[2:0] + 1)
t_PCLK = APB 时钟的时间周期。（stm32f1系列为APB1的时钟36M，stm32f4系列为APB1的时钟42M）
BRP[9:0]、TS1[3:0] 和 TS2[2:0] 在 CAN_BTR 寄存器中定义。


5，can初始化配置
①，GPIO口初始化，并使能相关时钟。
②，can单元设置，包括模式设置，波特率设置。
③，过滤器配置，包括ID的位数和接收邮箱。


6，CAN发送流程
①，配置RTR为远程帧还是数据帧。
②，配置IDE为标准标识符还是扩展标识符。
③，设置标识符ID号。
④，设置发送数据的大小，0-8个字节。
⑤，通过发送邮箱发送数据。


7，CAN配置心得
①，can有内部回环模式，在调试时，可先把can的tx口和rx口短接起来，观察是否可以正常接收发送数据，正常后再与其他can外设传输数据。
②，can接收数据分为循环接收和中断接收，接收时根据数据的ID号判断是否can总线发来的数据是自己想要的数据。