SYSBIOS学习笔记---线程(Threads)

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SYSBIOS学习笔记---线程(Threads)

2019-07-13 17:26发布生成海报

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在SYS/BIOS中，广义上指被处理器执行的任何独立的指令流。线程是一个能够调用一个函数或者中断服务程序的单点控制。在sysbios系统中一共有硬件中断(HWI)、软件中断(SWI)、任务(Task)、空闲线程(Idle)这四种线程，它们的优先级依次从高到低。关于HWI与SWI的创建笔者分别在SYSBIOS学习笔记---硬件中断(HWI)的创建和SYSBIOS学习笔记---软件中断(SWI)的创建这两篇博客中进行了详细的讲解，本次将继续介绍Task与Idle线程的创建，并对比这四种的线程的特点及注意事项。 Task与Idle线程的创建方式与HWI一样，或者说所有线程的创建都分为静态创建和动态创建这两种。下图是一个Task静态创建的配置界面图：

所不同的是任务是有自己独立的栈(stack)的，这就意味着它可以被挂起。内核会为每个任务对象维护一份处理器关键寄存器的副本，以保证被挂起时不会丢失相关的数据。
下面是软件中断线程的一些特点： 1、SYS/BIOS系统内核组件 2、一般在硬件中断线程(HWI)触发 3、0-31优先级（默认0-15） 4、无限制数量（内存允许情况下） 5、不能被挂起必须一直运行到结束除非被抢占 6、与硬件中断线程共用系统堆栈
下面是任务线程的一些特点： 1、SYS/BIOS系统内核组件 2、0-31优先级(默认0-15，优先级0被空闲线程使用，任务最低优先级为1) 3、无限制数量（内存允许情况下） 4、独立内存堆栈 5、更先进的调度技术 - 可以为等待某一事件的发生而被挂起 - 任务会被其他更高优先级的线程打断 6、数量和状态可以在程序执行时动态的更改 7、优先级可以动态的修改
下面是空闲（后台）线程的一些特点：
1、SYS/BIOS系统内核组件 2、非实时性线程 3、当且仅当没有任何其他线程(HWI / SWI / TASK)运行时才会运行 4、所有空闲线程运行在同一个优先级 5、有数量限制 6、可以被任何其它线程随时抢占 7、默认任务堆栈，如果任务线程被禁用使用系统堆栈 8、一个接一个运行，每一个空闲线程函数都会从开始执行到结束。所有函数执行完成之后再从第一个函数开始执行，周而复始。 9、不要在空闲线程使用阻塞语句。
下面给出的是动态创建一个任务线程的代码：

Void TskInit(Void)
{
    Task_Params taskParams;

    // 动态创建任务
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 1;
    tsk1 = Task_create(UserKEYTsk, &taskParams, NULL);
}

此段代码创建了一个名字叫UserKEYTsk的任务，它的优先级为1，句柄为tsk1。
下图对比了各种线程的一些特性：