理论篇： https://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7448513（简单理解） https://www.cnblogs.com/php-rearch/p/6760683.html（较深入理解+matlab代码） 实践篇： https://blog.csdn.net/qq_18343569/article/details/48006453（opencv2代码）