正常PI调节器的控制算法是这样秀的： u(t)=kp[et+1Ti0te(t)dt] 这个大家应该轻车熟路，一个比例一个积分，在C中要把这玩意离散化，离散化方程如下： uKT=KPeKT+Kpij=0Ke(j) 这样就可以屁颠屁颠的写程序了，微分的自己想办法加吧，你懂的，不难，   题外话，一般离散化的时候可以先把其s函数写出来，然后再搞一个matlab进行z变换，额，完美，搞定。   式中的积分系数Kpi=KP*TTi ，T就是采样时间了，越高越好   但是在实际应用中会发现，累加的话存储单元大量占用，因此还是需要进行修订的 知：临近的两次采样输出量不同，输出量的变化就可以表示为这样子：   ∆uKT=uKT-uKT-T=KpeKT-eKT-T+Kie(KT)   应该都可以理解吧，不行的话，就把公式代入就可以获得了，   这样就可以得到u(KT)了 uKT=uKT-T+KpeKT-eKT-T+Kie(KT)   搞定，收工。。。。