这是一个很早以前的项目，我首先用 matlab/simulink 作仿真，然后用 Analog Device 的 DSP 做的程序。
以下是 induction machine 模型的电流微分计算:
function X=DerCurrent(U)
global C S invL Rs Rr Ls Lm Lr T ;
Ids=U(4) ;
Iqs=U(5) ;
Idr=U(6) ;
Iqr=U(7) ;
Wr=U(8);
W=0;
Ws=W-Wr ;
V1=C*[U(1); U(2); U(3)] ;
Vdr=0 ;
Vqr=0 ;
ind=[Rs -W*Ls 0 -W*Lm; W*Ls Rs W*Lm 0; 0 -Ws*Lm Rr -Ws*Lr; Ws*Lm 0 Ws*Lr Rr] ;
V=[V1(1) V1(2) Vdr Vqr]';
I=[Ids Iqs Idr Iqr]';
X=invL*(V-ind*I); ;
这段程序配合 simulink 下的电机模型，可以仿真 induction machine 了，结果与 matlab power 模块（非免费）所提供的电机模型所产生的结果一模一样。有了电机模型，那么闭环控制可以通过计算机仿真完成，可以评估各种速度估计模型以及控制模型。实际应用表明， 仿真结果与实际结果几乎一样。
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