TMS320f28035 ecan 解决的问题 最近因为项目需要,需要用到TI芯片TMS320f28035的can资源,在TI-controlsuit使用ecan back2back(环回)改为正常模式,改动ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;来实现。环回模式下,可以邮箱工作正常,应答正常,接收数据正常,但是改动正常模式后,卡在ECanaRegs.CANTA.all此处,在网上搜索了一大遍相关问题后,只有一个人讲的和我发现的问题接近,其他很多都不回答的,甚至官网也没人回答,不清楚什么原因,写下这个资料,给需要的人。 由于我是参照controlsuit的tms320f28035例程改的,改动很小,在进行多次借鉴网上资料调试后,依旧无法调通正常,便开始思考几个问题,can正常工作需要什么。主要就两点,这个在一些资料上也讲了,确保硬件没问题,软件可行,这两点。 硬件上,确保最小系统工作正常,仿真器连接,供电正常,可以烧录软件并跑起来,说明硬件就可以了,为确保can有数据发送,建议将端口断开与收发器的连接canTX和canRX,使用示波器观测canTX,因为就算外界不应答,mcu也会持续发波的,能勾到方波说明can底层硬件通了 软件上,1.理论上,TI例程直接调试是可行的,因为环回模式是调的通的,说明几点,参数设置对的,此例程绝大多数可用,改成正常模式后,影响什么,实际是会控制can两个口的,所以要查看有没端口复用设置,在参考PWM与UART这两个例程后,发现can 例程并没有添加端口复用EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 1; //复用GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31= 1; GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO30 = 3; //异步
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO30 = 0;//上拉GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO31 = 0;EDIS;
这五句,在controlsuit ecan back2back中InitECanGpio();被屏蔽了,直接开启即不需要再增加上面四句2.由于can的功能是非常强大的,在总线协议上,如果不了解iso11898 can2.0b这个协议的话,是会吃亏的,因为can是具有总线仲裁的,在初始化时,默认识别不到接收信号,mcu就会自动退出,挂起,禁止了发送与接收,这点需要留意,因此要添加 ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1 ;// 识别到总线自动恢复 ECanaShadow.CANMC.bit.SUSP = 1 ;//挂起模式下继续运行 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; 这四句,是为了防止在无接收信号进入时,避免mcu自行进入挂起禁止发送,这一动作而做的措施3.关于波特率,tms320f28035在controlsuit使用的1M的设置,应该是 ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 2; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6;另外,250kHz设置为 ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 5; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 12;以上,都是实际验证过的,前提是晶振10MHz,倍频分频后60MHz,分到can后30MHz,公式:波特率=30M/((BRPREG+1)*(TSEG2REG+TSEG1REG+1+1+1)),TSEG1REG>TSEG2REG(资料提到的)4.关于邮箱ID MSGID31位是IDE扩展帧位,30位是AME屏蔽使能位(所有都匹配),29位是AMM自动应答(正常模式),扩展帧是ID[28-0]位,标准帧ID[28-18]位,数据帧RTR在MSGCTRL的4位调试can注意事项:熟悉can总线工作机制,利用现有资源,包括仿真器及使用书,在卡住死循环处添加can错误标志位r_ERROR=ECanaRegs.CANES.all;,用仿真器查看,再去查使用书对应的错误问题,再对症处理,一般都可以解决