高频电压信号注入框图如下： 注入的高频电压信号为两相对称正弦高频信号，该信号选取有两点需要注意：

1. 信号的频率

1. 电机基频一般在200hz以内，因此通常注入的频率要大于这个值，后期可以通过一个高频滤波器将基频干掉。
2. IPM开关管一般都是在10khz和20khz的，这个频率高是有很多优点的，比如减小电机扭矩波动，合成的电压矢量更接近与圈，额，想起来美滋滋，但也不能过大，管子受不了的，还有会发热严重，产生高频干扰，10-20K足矣，注入的高频信号要小于这个频率，这样后期搞一个低通就可以把这个频率干掉，美滋滋。

1. 信号的幅值

1. 一方面单片机的检测精度，估计这个一般问题不大，现在这单片机ADC精度都杠杠滴，说这一点就是担心加的幅值太小，检测不到，这样就尴尬了
2. 当然了，也不能过大，过大的话会产生扭矩波动，电机估计要跳舞了，耦合的电流矢量是一个椭圆形的，下面会讲解，一般选择赋值不超过基波电压的10%。

该算法的难点就在这两块和一个滤波，频率和幅值需要不停的试凑，也意味着滤波器截止频率也要变化，就这吧，麻烦是麻烦了点，但是效果好啊。低速下效果杠杠滴。   此处省略部分理论，真愁人，太懒   好了， 有注入的高频信号和电机的凸极效应，这个效应也就插入式的电机会有，表贴的没，插入式的电机好啊，别问为啥，就是好，既可以MTPA，又可以高频注入，美滋滋，好的优点就是，太贵了，太难做了，哈哈。额，回来，有注入的高频电压会产生相应的电流信号，将电流在两相静止坐标系下表示如下： 表示成矢量形式如下： 这下能看出来了吧，这个电流由两部分组成，一个正序分量和负序分量，正序分量一看就没啥用，看，连位置角都没，没用就把它干掉吧，将α-β坐标系下的电流乘以旋转因子e-jwt，搞定，正序变成直流量，负序的旋转频率更高了，没事，多多益善，o，抱歉，忘了一个环节，α-β坐标系下的电流也是需要通过滤波搞出来的，滤波器需要滤除高频的PWM频率和低频的电机基频，怎么搞，用带通，好了，言归正传，乘以旋转因子后的信号通过一个高通滤波器，这下爽了，正序全军覆没，剩下的就是i2ej（2θ-2ωt+π2），下来搞这个，将剩下的信号再乘以旋转因子ejwt，就得到了一个单独的负序分量了， 框图如下： 接下来是作者写的外差发，反正感觉很巧妙，获得误差角 接下来可以用一个PLL锁相环就可以获得角度了，但是由于滤波器的存在，会出现滞后，因此需要进行相位补偿， 额，到此结束，最后PLL之后还需要判断磁极的方向，根据这个K进行判断了。 整体算法框图： 以上的理论分析是基于论文 《 高频电压信号注入法PMSM无传感器矢量控制》，原著比较权威哈