背景

我只是想用C实现一个简单的收发, 但是却花费了很多时间, 此文记录一些要点.

驱动的安装

按照官网给的驱动进行安装, 要注意

1. 操作系统和kernel的版本要和手册中的一致
2. 记得赋予端口权限.

源码

//libcan.c #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include int transmit(canmsg_t tx){ int fd; char *device = "/dev/can1"; if(( fd = open(device, O_RDWR|O_NONBLOCK))<0){ fprintf(stderr, "error open can device %s ", device); } tx.flags = MSG_EXT;//如果不加的话, 接收端的data值会错误. write(fd, &tx, 1); //写1帧 printf("write down "); usleep(1000); close(fd); return 1; } int receive(canmsg_t *_rx){ int fd; char *device = "/dev/can0"; canmsg_t rx; printf("start receiving "); fd = open(device, O_RDONLY); read(fd, &rx, 1 );//读1帧 memcpy(_rx, &rx, sizeof(rx)); close(fd); return 1; } 测试函数就不写了.
要注意的几点:

1. 发送帧如果没有flags参数, 则接受帧的data会错误. 但是length,id等参数是正确的.
2. 在receive函数中, 别忘记memcpy. 不然函数结束后, 局部内存失效, 只是传出去一个指针, 外部得到的结果自然乱码.
3. 要在write后延迟一段时间再关闭文件, 否则收不到.

另外

这里有用swig对python的封装, 但是我没有跑通.
这里我认为是一个大的框架, 但是不能支持我的设备.