elmo驱动器使用EAS II配置教程

 一、驱动器接线1.1驱动器接口：驱动器接线，需要连接两个接口，一个是反馈接口，一个是STO接口。反馈接口，我这里使用了elmo驱动器的Port A。这个接口提供5v电源。并且可以输入旋转编码器和霍尔传感器。接口定义如下。其中2口为GND。图1 Port A接口定义 STO接口的1、2两个口接5V或24V，我接了24V。3口接GND。图2 STO接口定义1.2电机接口电机型号为maxton 470469电机线：Motor winding 1/2/3对应编码器线：图3电机线上1-9根，从左到右分别为图4编码器接口定义的2-10。图3电机线上10-14根，从左到右分别为图5霍尔传感器定义的1-5。根据电机线定义和Elmo接口重新接线。图3 电机线 图4 编码器接口定义图5 霍尔传感器接口定义 二、驱动器配置 EAS II这里使用的EAS II驱动器安装包为Elmo+Application+Studio+II+Setup+2.3.1.4.exe。官网下载比较复杂，这里提供一个百度云盘下载地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1nwJMQiX 密码: fjvf2.1驱动器连接第一步，驱动器接线完成后，接通elmo的24V电源，将elmo通过mini-usb连接到电脑usb口，自动搜索安装串口驱动。若失败，可通过备份的驱动添加。备份驱动下载地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1pNl3gZD 密码: 2jr7驱动安装完成后，使用EAS II连接驱动器。按照图片中的指示操作。第二步：添加驱动器到工作空间。在工作空间右键，选择Add Gold Driver。新建驱动器（Driver03）如图所示，前面两个为之前新建过的。第三步：在Driver03里，选择目标连接方式，选择Direct Access USB（直接使用USB）连接。第四步：选择USB连接的端口。选择第一步在设备管理器里的端口，这里选择com3接口。第五步：连接驱动器。在右侧系统设置的工作区里，邮件Driver03，选择connect。Driver03左侧绿 {MOD}则表示连接成功，同时可以在右侧看到驱动器型号信息。2.2电机配置电机参数如下减速箱参数：电机参数：编码器参数：电机连接成功后，进入Driver Setup and Motion界面。配置驱动器参数。第一步：进入Quick Tuning第二步：配置电机参数。配置之后记得apply。根据图片中的内容填入，在这里，Peak Current应大于等于Continuous Stall Current。Continuous Stall Current这个具体的中文意思我翻译的有问题。第三步：配置反馈参数，具体参考图片。Lines/revolution是编码器旋转一周线数。Counts/revolution是旋转一周计数，包括a/b两个通道的上升沿和下降沿。Gitch Filter是最大转速时每秒钟计数，包括a/b两个通道的上升沿和下降沿。第四步：进行自动调试。自动调试时电机会转动，这里我测试到的电机小幅度移动是因为减速箱减速比大，而我只观察了经过减速的电机转轴，电机的实际转动超过一圈。配置成功后如下图所示。2.3（可选）电机测试配置成功后可在EAS里直接控制电机转动，进行测试。