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- PID算法有模拟型和数字型：
模拟型主要是有RC网络构成的PID调节器，就是环路补偿在VFB和COMP接入的RC网络。
数字型就是模拟型的离散化形式，积分用加法代替，微分用减法代替而成的。 1.1 数字型PID分为有位置型和增量型： 位置型：
增量型：
