步进电机基础知识(转载)

2019-07-14 00:41发布

No 1. 如何正确选用步进电机
第一步:步进电机的保持转矩,相当于传统电机所说的“功率”。当然,他
们有着本质的区别。步进电机的物理结构,完全不同于普通的交、直流电机,
它的输出功率是可变的。通常根据需要的转矩大小,来选择哪种型号的步进
电机。大致来说,扭力在0.8n.m 以下的,一般选择28、35、39、42;扭力
在1N.m 左右的,选择57 电机较为合适。扭力在几N.m 或更大的情况下,
就应当选择转矩更大的75、85、86、90、110、130 等规格的步进电机。同
时,我们还应考虑电机的转速。因为,电机的输出转矩,与转速成反比关系。
就是说,步进电机在低速(每分钟几百转或更低转速,其输出转矩较大,
在高速旋转状态的转矩就很小了。当然,有些工作环境需要高速电机,就要
对步进电机的线圈电阻、电感等指标进行综合权衡。选择电感稍小一些的电
机,作为高速电机,能够获得较大输出转矩。反之,要求低速大力矩的情况
下,就要选择电感在十几或几十mH,电阻也要大一些为好。
第二步:步进电机空载启动频率,一般称为“空起频率”。这是选购步进电
机很重要的一项指标。如果要求在瞬间频繁启动、停止,并且,转速在1000
转/分钟左右或更高。最好选择反应式或永磁式步进电机,这些电机的“空起频
率”都比较高。
第三步:步进电机的相数选择,这项内容,很多客户几乎没有什么重视,
大多是随便购买。其实,不同相数的电机,工作效果是不同的。相数越多,
步距角就能够做的比较小,工作时的振动就相对小一些。
大多数场合,使用
两相、三相、五相混合式步进电机的比较多。在高速大力矩的工作环境,选
择三相步进电机是很实用的。
第四步:防水防腐型步进电机能够防水、防油,适用于某些特殊场合。
例如水下机器人,就需要防水电机。75BYG 系列步进电机大多具有防水结构。
对于特种用途的电机,就要针对性选择了。
第五步:特殊规格的步进电机,通常需要和生产厂家沟通,在技术允许
的范围内,加工订做。例如,出轴的直径、长短、伸出方向等。
No 2.步进电机的噪音控制方法
步进电机的运转难免会有很大的噪音,在工厂这些噪音其实不算什么,
工厂里多的是机械,各式各样的,一起运转,那么多的噪音,就好像在开一
场演唱会,只是是我们听不懂的,很刺耳的。
噪音大听不到不要紧,但是在工厂里面的操作工难免就要遭罪了,操作
工之间讲话都是问题,不用吼的是听不到了,久而久之,他们的听觉也会受到影响。那该如何减少这些机器的噪声呢?
第一,可以通过改变减速比等机械传动避开共振区;
第二,可以采用带有细分功能的驱动器;
第三,可以换成步距角更小的步进电机;
第四,可以换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声;
第五,可以在电机轴上加磁性阻尼器。
No 3.步进电机调速注意特点
步进电机高速不能直接使用普通的交直流电源,需要专用的伺服控制器,
应注意以下特点:
1、可以用数字信号直接进行开环控制,整个系统简单廉价,位移与输入
脉冲信号数相对应,步距误差不长期积累,开环控制系统既简单又具有一定
的精度; 在要求更高精度时,也可以采用闭环控制系统。
2、由于步进电机无刷,因此本体部件少,可靠性高。
3、易于起动,停止,正反转,速度响应性好;停止时一般有自锁能力。
4、步距角可在大范围内选择,在小步距情况下,能够在超低转速下高转
距稳定运行,可以不经减速器直接驱动负载。
5、速度可在相当宽范围内平滑调节, 可以用一台控制器同时控制几台
步进电机完全同步运行。
6、步进电机带惯性负载能力较差,由于存在失步和共振问题,步进电机
的加减速方法在不同的应用状态下,情况较为复杂。
No 4.如何减少电源对步进电机的干扰
步进电机在数字化的制造时代发挥了重要的用途,但是步进电机也并非
没有缺点,步进电机容易遭受到电流电压的影响,对接收机系统造成干扰,
使其不能够正常的工作。
那么对于这个问题该如何解决呢,专家建议可以加装电源滤波器,从而
减少对交流电源的污染;也可以将电源滤波器的地、驱动器、控制脉冲和方
向脉冲短接后的引出线、电机接地线、驱动器与电机之间电缆防护套、驱动
器屏蔽线均接到机箱壁上接地柱上,并要求接触良好;其次也可以使用
蔽线
减轻外界对自己的干扰,或电源线对外界的干扰。减少了对步进电机的
干扰,使其能够正常的工作。
No 5.步进电机启动运行时失控与失步检查步骤
步进电机启动运行时失控与失步一般要考虑以下方面作检查:
1) 电机力矩是否足够大,能否动负,因此我们一般推荐用户选型
时要选用力矩比实际需要大50%~100% 的电机,因为步进电机不能过负载
运行,哪怕是瞬间,都会造成失步,严重时停转或不规则原地反复动。
2) 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大(一般要>10mA ),
以使光耦稳定导通,输入的频率是否过高,导致接收不到,如果上位控制器
的输出电路是CMOS 电路,则也要选用CMOS 输入型的步进驱动器。
3) 启动频率是否太高,在启动程序上是否设置了加速过程,最好从电
机规定的启动频率内开始加速到设定频率,哪怕加速时间很短,否则可能就
不稳定,甚至处于惰态。
4) 电机未固定好时,有时会出现此状况,则属于正常。因为,实际上
此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。
5) 对于5 相电机来说,相位接错,电机也不能工作。
No 6.两相步进电机和四相步进电机有何不同
两相步进电机在定子上只有2 个绕组,4 根引出线,一般整步步距角为
1.8 度
,半步步距角为0.9 度,驱动器只须通过对两相绕组电流通断进行控
制就可以了;而4 相步进电机在定子上有四个绕组,8 根引出线,整步为O.9
,半步为0.45 度,驱动器需要对4 个绕组进行控制,电路的复杂性和成
本都会增加。因此,一般两相步进电机配两相驱动器,需要更小的步距角时
可以采用细分驱动器
有些公司将两相4 线和四相8 线的步进电机通称为两相步进电机,驱动
器也似乎只有两相的。这是因为,四相绕组两两并联或串联后就成为两相绕
组,四相电机就变成两相电机了,但串联或并联会使电机绕组电阻和电感成
倍变化,电机运行性能也会有明显变化。一般来说,四相并联成两相使用时,
电机有较好的加速性能,高速力矩保持得好,但是电机电流会是四相时的2
倍,发热较大,对驱动器输出能力的要求相应提高;而四相串联成两相使用时,
电机有较好的低速稳定性,噪声和发热较小,对驱动器要求不高但是高速力
矩损失较大。有些公司的驱动器全部安两相设计,四相步进电机必须改接成
两相才能使用。所以这些公司往往要问客户,希望电机接成串联的还是并联
的。以往,当8 线步进电机严格标成四相时,客户自然会认为四相电机和两
相驱动器不匹配,因此很多公司干脆将四相步进电机和两相步进电机均标成
两相。“两相步进电机和四相步进电机实质上是一回事”的真正道理就在于此。
No 7.防止步进电机运行时出现失步和误差
步进电机是一种性能良好的数字化执行元件,在数控系统的点位控制中,
可利用步进电机作为驱动电机。在开环控制中,步进电机由一定频率的脉冲
控制。由PLC 直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路,
进一步提高可靠性。由于PLC 是以循环扫描方式工作,其扫描周期一般在几
毫秒至几十毫秒之间,因此受到PLC 工作方式的限制以及扫描周期的影响,
步进电机不能在高频下工作。例如,若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ,
则脉冲周期为0.25 毫秒,这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多,如采
用此频率来控制步进电机。则PLC 在还未完成输出刷新任务时就已经发出许
多个控制脉冲,但步进电机仍一动不动,出现了严重的失步现象。若控制步
进电机的脉冲频率为100HZ,则脉冲周期为10 毫秒,与PLC 的扫描周期约
处于同一数量级,步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC 驱
动步进电机时,为防止步进电机运行时出现失步与误差,步进电机应在低频
下运行,脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右,这可以利用程序设计加以实
现。保证定位精度与提高定位速度之间的矛盾。
步进电机的转速与其控制脉冲的频率成正比,当步进电机在极低频下运
行时,其转速必然很低。而为了保证系统的定位精度,脉冲当量即步进电机
转一个步距角时刀具或工作台移动的距离又不能太大,这两个因素合在一起
带来了一个突出问题:定位时间太长。例如若步进电机的工作频率为20HZ,
即50ms 走一步,取脉冲当量为δ=0.01mm/步,则1 秒钟刀具或工作台移动
的距离为20x0.01=0.2mm,1 分钟移动的距离为60x0.2=12mm,如果定位
距离为120mm,则定位时间需要10 分钟,如此慢的定位速度在实际运行中
是难以忍受的。
为了保证定位精度,脉冲当量不能太大,但却影响了定位速度。因此如
何既能提高定位速度,同时又能保证定位精度是一项需要认真考虑并切实加
以解决的问题。

No 8.步进电机的启动频率为什么不能过高
步进电机的起动频率不能过高,这是因为步进电机刚起动时转速为零,
在起动过程中,电磁转矩除了克服负载阻转矩外,还在克服转动部分的惯性
掩蔽,所以起动时电机的负担比连续运转为重。
如果起动时脉冲频率过高,则转子的速度就跟不上定子磁场旋转的速度,
以致第一步完了的位置落后于平衡位置较远,以后各步中转子速度增加不多,
而定子磁场仍然以正比于脉冲频率的速度向前转动,因此转子与平衡位置之
间的距离越来越大,最后因转子位置落到动稳定区以外而出现失步或是振荡
现象,因而使电机不能起动。
为了能正常起动,起动频率不能过高,当电机起动后再逐步升高频率。