实验室所购置电机型号为YASKAWA-AC SERVO MOTOR SGM7J-01AFC6S型，配SGD7S-R90A00A002伺服控制器。电机和控制器的操作说明书由安川中文官网安川电机资料提供。

控制器连线方式

控制器的连线包括电源输入，输出到电机，编码器输入，指令输入输出，周边器件链接等。

电源输入

电源输入包括直流电，单相交流电，三相交流电三种方式。根据实验室的条件，值有单相电，所以选择单相电的接法。接线图如图所示

目前不打算配备浪涌吸收器和控制回路，采用直接在L1,L2供电的方法提供电源输入。也不打算配备警铃，直接使用usb与电脑通信。本控制器B1，B2之间无需短接。
输入所差材料

1. 电源插头一个(三口带接地)
2. 电线三根

电机与控制器

电机与控制器的连接包括两部分

1. 供电UVW&地
2. 编码器

选用的SGM7J-01A7C6S型电机自带24位绝对值编码器，不需要另外购置。电机连线如图 需要从控制器引出四根线，接至电机，红白蓝彩。
所需材料

1. 电线四根

待购置材料

1. 电线7根
2. 插头一个