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这里简要介绍了 Crazyflie 2.0 部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局，能够对Crazyflie有一个初步了解。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。

3 Crazyflie2.0安装指南

        英文参考：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly         视频：https:///watch?v=TUskLT9ElDY 部件清单：         1.          1个Crazyflie 2.0飞控板         2.          5对正、反桨         3.          6个电机座         4.          1个锂电池(240mAh)         5.          5个空心杯电机         6.          2个短扩展连接插针(1×10针、2mm间距、9mm长)         7.          2个长扩展连接插针(1×10针, 2mm间距, 14mm长)         8.          1个电池固定扩展板   开机测试：         首次拿到Crazyflie，用户应该对其进行一个简单的测试，证明一切OK。         1.          连接micro USB电缆；         2.          系统会启动自检，LED M4将会快速闪烁5次，则测试OK。如果M1快速闪烁5次，或者压根就闪个不停，表示测试失败。         3.          通过Crazyradio或者蓝牙连接Crazyflie。如果连接成功，就可以组装Crazyflie 2.0了。如果不成功，就没必要装了，直接有任何疑问，联系@WalkAnt：30175224@qq.com   安装步骤：         安装图文讲解见：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly         因为非常简单，所以这里不再赘述。  

4 Crazyflie2.0 硬件布局

1、正面

 

上图，为正面硬件布局图，图中标号对应如下： 1.          LED 1 : 红、绿LED。心跳指示，低电量指示。 2.          LED 2 : 蓝LED。通电常亮，bootload时，闪烁。 3.          LED 3 : 蓝LED。通电常亮，充电闪烁。 4.          LED 4 : 红、绿LED。radio无线通信指示。 5.          扩展接头（右）。 6.          扩展接头（左）。 7.          扩展板方位指示。 8.          用户按钮：可以用来给系统上电、断电。上电状态下长按3秒进入bootloader模式；上电状态长按10秒，进入STM32F4 DFU模式。 9.          nRF51822： nRF51822微控制器。 10.       安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。

2、背面

  上图，为背面硬件布局图，图中标号对应如下： 1.          M1 connector : 电机1接口 2.          M2 connector : 电机2接口 3.          M3 connector : 电机3接口 4.          M4 connector : 电机4接口 5.          STM32F405调试口: 采用SWD调试STM32F405。可以使用debug adapter kit调试。 6.          nRF51822 debug pads : 用于调试nRF51822的焊盘，依然采用SWD。可以使用debug adapter kit调试。 7.          Expansion board orientation indicator :扩展板方位指示。 8.          STM32F405 micro controller : STM32F405处理器。 9.          Right expansion connector : 扩展接头（右） 10.       Left expansion connector : 扩展接头（左） 11.       Mounting holes: 安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。  

5 调试适配器

        调试板（调试适配器）能够将Crazyflie 2.0接口转换为标准的JTAG/SWD调试口。调试STM32F4无需焊接，调试nRF51则需要焊接。 1、调试套件         调试适配器套件由以下部分组成（下图）：         1.          一个nRF 调试接头，需要焊接到Crazyflie 2.0上；         2.          一个尼龙螺丝、螺帽，用于固定nRF调试接头；         3.          调试板，用来连接JTAG/SWD下载器；         4.          一根调试电缆，用于连接Crazyflie 2.0。

  2、调试板接口说明           如上图，采用通用的调试器，就可以对nRF51, ARM Cortex M调试了，调试板接口特点如下：         1.          Cortex M debug: 兼容Cortex M 芯片的SWD/SWO/JTAG调试口；         2.          STM32 Discovery debug:兼容STM32 Discovery boards的SWD/SWO接口。你可以使用这些板子来调试Crazyflie；         3.          ARM JTAG: 兼容ARM JTAG 20 针接口；         4.          Reset button: 重启Crazyflie目标板。         5.          Reset selector:重启跳线接口                 a)         Reset btn to ↔ SDWIO: 用于 nRF51 调试( 按下重启，SWD IO拉低)                 b)         Reset btn to ↔ NRST: 用于STM32F 调试( 按下重启，NRST拉低)         6.          Crazyflie 2.0 SWV: 直接与Crazyflie 2.0飞控板相连，用于调试nRF51或者STM32F4。         7.          nRF51 1:1:这个接口是nRF51的专用调试针脚。不是用在Crazyflie上的。是专门设计来耍那 nRF51程序用的，与飞控无关，纯属内部使用。