第一步：得到生产时mark 1 和 mark 2 在机器坐标系下的位置 P1.X = MarkP1.X + (Find1.X - Width/2) * PixelRate P1.Y = MarkP1.Y + (Height/2  - Find1.Y) * PixelRate
P2.X = MarkP2.X + (Find2.X - Width/2) * PixelRate P2.Y = MarkP2.Y + (Height/2 - Find2.Y) * PixelRate
第二步：计算X和Y轴方向的差值 △X = P2.X - P1.X = Mark2.X - Mark1.X + ( Find2.X - Find1.X ) * PixelRate △Y = P2.Y - P1.Y = Mark2.Y - Mark1.Y + ( Find1.Y - Find2.Y ) * PixelRate 注意：机器坐标的原点在左上角，丝杆沿X轴向右运动，坐标值递增，为正                                                             丝杆沿Y轴向下运动，坐标系递减，为负
第三部：计算两个角度 1） PCB板坐标系中mark点连线与该坐标系X轴的角度 θ1 = arctan (MarkYDiff / MarkXDiff) 2） 机器坐标系下mark点连线与该坐标系X轴的角度        θ2 = arctan (△Y / △X）
那么，θ2 - θ1 就是PCB板的旋转角度。之后计算新的贴片位置时，需要把这个角度考虑进去。