有些不明白的地方：感觉如果偏差有正负的话，反馈的控制量也应该有正负，这样反馈的值在程序上就应该区别对待。
    1.  偏差大于0时，程序上直接用  high_time=(unsigned char)(rout/800);  这条语句来决定高低电平的时间。偏差小于0时，也是类似的语句。。这我就不能理解这样是怎么调节使被测量达到设定值的。
   2.这里rout 的数据类型是 unsigned int  ,这样可以吗？反馈控制量不应该有正负之分吗？如果没有正负区别的话，又怎么调节的。
  总之，不能理解程序是怎么进行PID调节的。一度怀疑程序有问题！！！

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下面是一些关键性的代码     附件有源程序


这是PID算法部分



PID处理后的控制量反馈到rout处，在这里执行，分别是电机速度偏差大于0和小于0的情况。

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