电流闭环，为什么Iq给的正值，电机却反转-第2页回答

电流闭环，为什么Iq给的正值，电机却反转

2019-07-18 15:14发布

该问题目前已经被作者或者管理员关闭, 无法添加新回复

8条回答

1楼-- · 2019-07-19 04:55

蓝莓不蓝但很懒发表于 2017-10-17 10:57
请问一下楼主的电流环是怎么调试的？有没有具体的调试方法可以分享下。

a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
　　积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。