最近在研究云台，但是卡在电机驱动那块，我在网上找了一套开源的云台控制源码，立陶宛的。云台的电机一般都是直接三路PWM输出就可以决定速度和方向的。但是关于源码实在理解不了
tiM1->CCR1=(sin(roll_output )*5*configData[7])+500;
TIM1->CCR2=(sin(roll_output+2.09)*5*configData[7])+500;
TIM1->CCR3=(sin(roll_output+4.19)*5*configData[7])+500;
直接给定时器赋值设定占空比，感觉最关键应该在(sin(roll_output )这里面，但是不明白这是什么控制原理，希望各位大大能帮小弟指点一下，让我可以有方向地找点资料，先谢谢了。
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configdata（7）是输出波形的调制率，决定输出正选波的峰值的大小；
sin（roll_output）是计算波形的占空比，
2.09除以2π乘以360°等于120，说明第二路是第一路信号后面之后滞后120°，同样4.19是滞后240°，三相电机之间差120；
加500，意思是把正弦波从整体移到坐标轴上面，最小值大于0，以便转化成占空比，因为占空比不能是负数；
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