四轴飞行器简单入门知识

2019-07-18 15:15发布

  很多人都在玩四轴飞行器,这里简单的讲下四轴飞行器的结构,原理。只是简单的入门知识,还有四轴的控制系统。电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消,飞行器能够平衡飞行。 1、首先先了解下四轴飞行器的结构原理。    四轴的一般结构都是十字架型,当然也有其他奇葩结构,比如工字型。两种的力学模型稍微有些不一样,建议先从常规结构入手。
常规十字型结构 其他结构 1.png 常规结构的力学模型如图。 2.png

力学模型          对四轴进行受力分析,其受重力、螺旋桨的升力,螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋,可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂,这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管,对于目前建模精度还不需要分析其他力,顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可
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解释下反扭矩的产生:          电机带动螺旋桨旋转,比如使螺旋桨顺时针旋转,那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩(数学上扭矩的方向不是这样定义的,可以根据右手定则来确定方向)。根据作用力与反作用力关系,螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。           在转速恒定,真空,无能量损耗时,螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速,这样也就不存在扭矩了,当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关,同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。           因为存在反扭矩,所以四轴设计成正反桨模式,两个正桨顺时针旋转,两个反桨逆时针旋转,对角桨类型一样,产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴类似。         我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。         如力学模型图,如需向X轴正方向前进,只需增加桨3的转速,减少桨1的转速,13桨的反扭矩方向是一样的,一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力,即可前行。          如需向X轴偏Y45°飞行,那么增加桨23的转速,减少桨14的转速,即可实现。         如果将X正作为正前方,那么就是模式,如果将X轴偏Y45°作为正前方向,那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行,模式稍微比”×”模式好计算,但是模式不如”×”模式灵敏。            四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速,至于电机转速改变的量是多少,增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模,不需要知道具体到度级别的方向精度,飞行时手动实时调节方向即可。          四轴除了能前后左右上下飞行,还能自旋,自旋靠的就是反扭矩,如需顺时针旋转,只需增加桨13转速,减少24转速,注意不能只增加桨13而不减少24,这样会造成总体升力增加,飞机会向上飞的。           理想情况下,四轴结构完全对称,电机转速一样,飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的,不存在完全对称的结构,也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节,这样才能飞起来,不像直升机,螺旋桨加速就能飞。
2、分析完飞行原理,接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。

四轴整体系统如所示,整个系统主要包括:飞控、电机、电机驱动、电池、遥控接收机、无线模块、机体(图中没画出来)。
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         对于diy类大四轴,电机主要用无刷电机,电机学分类是同步电机,这类电机机械特非常好,一般这类电机驱动用的是成品电调,全称电子调速器,给电调输入50Hz PWM信号通过调节脉宽调节电机转速。四轴上电机是不用考虑反转的。          对于电机执行机构,可以测量输入输出响应,这里输入是PWM脉宽,输出是转速,也可以把升力和反扭矩当做输出。如果把转速当做输出,那么还需要测量转速与升力和反扭矩的关系,因为最终是力影响的姿态而不是转速。测量升力的时候一定要分地面和空中两种情况测量。不同的地面和空中气流是不一样的,越低地效越明显 对于小四轴,电机一般用的是直流电机,这类驱动可以用mos管自己搭就可以了。pwm频率就不必限制到50Hz,可以5k50k甚至更高。 四轴上一般是单电源供电,飞控板供电可以用带BEC输出的电调上的电。小四轴就自己画个稳压模块。 其他无线模块主要用于一些附加的功能,比如实时发送各种监测数据,也可以发送图像等等。有些无人机带云台,实际也是驱动+电机的结构。
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18条回答
瑷她
1楼-- · 2019-07-18 18:08
 精彩回答 2  元偷偷看……
willinn
2楼-- · 2019-07-18 23:13
basic information。。。。
maksim_lang
3楼-- · 2019-07-18 23:30
 精彩回答 2  元偷偷看……
zdtuhv
4楼-- · 2019-07-19 02:53
多谢楼主,正在做自己的四轴
宜家
5楼-- · 2019-07-19 07:02
杠杠滴。。。俺也做一个
himol
6楼-- · 2019-07-19 08:08
不错,,,,,,,早就想做一个,,,,楼主有详细的方案吗

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