平衡车控制

2019-07-18 15:17发布

我想请问各位大神，我现在在做平衡车，但是一直不能保持自平衡，它会来回的晃动，我想请问如何保持自平衡呢，我是先调节了速度PID，然后根据陀螺仪出来的数据在速度PID上做了另一个PID，就是一直不能保持平衡，怎么调PID参数都不行，求教！！！谢谢！！！

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1条回答

1楼-- · 2019-07-18 18:13

首先请确认，你的角度检测是准确的，如果有波动你的车子肯定晃动。角度检测没问题的话，可能是你的微分环节不够大。平衡车一般PD控制就行，不需要积分。最佳答案