电源

stm32关于步进电机的PWM驱动问题？没有输出？请用过的帮忙看看啦

2019-07-18 15:39发布

站内问答 / 电源技术
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之前是用的延时驱动步进电机，但是要求我的电机转的慢，所以整个延时导致对我的程序影响大，现在想换tiM4的pwm驱动步进电机，用以前驱动直流电机的改，但是不成功，请大神帮忙看看，或者分享一个DEMO,谢谢啦！！

==================================这是以前控制双电机的驱动=======================================
/**************************************************************
* Function       : 控制双电机的方向，占空比，速度
* Description    : 电机驱动控制程序（new）
* Input          : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output         : None
* Return         : None
* Others         : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
           代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author     : Draway
****************************************************************/
void CtrlMotor(Direction motorL,u16 left_motor1,u16 left_motor2,Direction motorR,u16 right_motor1,u16 right_motor2)
{
if(motorL==RUN_FORWARD)//左轮前进
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motorL==RUN_BACKWARD)//左轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motorL==STOP)//左轮停转
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
if(motorR==RUN_FORWARD)//右轮前进
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
}
else if(motorR==RUN_BACKWARD)//右轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}
else if(motorR==STOP)  //右轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}


TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);  
}

================================这是我改的驱动步进电机驱动================================================
/**************************************************************
* Function       : 控制步进电机的方向，占空比，速度
* Description    : 电机驱动控制程序（new）
* Input          : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output         : None
* Return         : None
* Others         : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
           代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author     : Draway
* Date           :  2016年1月21日
****************************************************************/
void CtrlMotor_BJ(Direction motor)
{
if(motor==RUN_FORWARD)//前进
{
    Coil_A1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_AB1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);   
    Coil_B1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_BC1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_C1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_CD1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
    Coil_D1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
    Coil_DA1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
//  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
//  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motor==RUN_BACKWARD)//后退
{
    Coil_A1      
    Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  Coil_D1      
    Coil_CD1
    Coil_C1      
    Coil_BC1
    Coil_B1      
    Coil_AB1
//   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
//   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motor==STOP)//电机停转
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
}
// //尽量统一用库函数操作
// TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
// TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
// TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
// TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);  
}
///=====================/步进电机宏定义===============================
//#define Coil_A1  {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
//#define Coil_B1  {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
//#define Coil_C1  {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
//#define Coil_D1  {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
//#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
//#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
//#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

====================延时可以正常步进驱动电机程序=============================
//正转
void motor_go(u16 data)
{
      Coil_A1      
       delay_motor(data); //延时参数
     Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     delay_motor(data); //延时参数       //改变这个参数可以调整电机转速 ,                        
      Coil_B1      
       delay_motor(data); //延时参数
     Coil_BC1
        delay_motor(data);
      Coil_C1      
        delay_motor(data);
       Coil_CD1
        delay_motor(data);
      Coil_D1      
       delay_motor(data);
       Coil_DA1
       delay_motor(data);
}

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12条回答
wuyuanyao
1楼-- · 2019-07-19 13:32
475569117 发表于 2016-1-22 10:20
首先你没有步进电机驱动器，有那pwm控制比较简单，现在按你这种方式一个定时器产生四路pwm估计行不通，推荐你用一个定时器定时产生中断，在中断中按方式控制相序切换，定时器时长可以控速，这样方便你编程，要启动电机就开定时开中断设定速度，就是这样！ ...

/通用定时器4中断初始化
void Timer4_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到10000为1000ms （1s）
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(7200-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
                TIM4, //TIM4
                TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
                TIM_IT_Trigger,   //TIM 触发中断源
                ENABLE  //使能
                );
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}


//定时TIM4中断  用于驱动步进电机
void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断
{
        u16 SYS_TIME4=0;  //定时器驱动最小位
        if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 这里用time4_flag代替了之前的条件（之前条件用宏定义）
                {
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                        SYS_TIME4++;
                        if(0<=SYS_TIME4<N)
                        { Coil_A1 printf("yes_time4-1 ");SYS_TIME4++;}
                        else if(N<=SYS_TIME4<2*N)
                        {Coil_AB1 SYS_TIME4++;printf("yes_time4-3 ");}  //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
                        else if(2*N<=SYS_TIME4<3*N)            
                        { Coil_B1 printf("yes_time4-3 ");}      
                        else if(3*N<=SYS_TIME4<4*N)
                        { Coil_BC1}
                        else if(4*N<=SYS_TIME4<5*N)
                        { Coil_C1 }      
                        else if(5*N<=SYS_TIME4<6*N)
                        { Coil_CD1}
                        else if(6*N<=SYS_TIME4<7*N)
                        { Coil_D1}      
                        else if(7*N<=SYS_TIME4<8*N)
                        { Coil_DA1}
                        else if(SYS_TIME4>=8*N)  //
                        {
                                SYS_TIME4=0;
                                printf("yes_time4 ");
                                //TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);  //使能TIMx外设 关定时器
                        }
                       
                }               
}
wuyuanyao
2楼-- · 2019-07-19 14:27
wuyuanyao 发表于 2016-1-22 15:23
/通用定时器4中断初始化
void Timer4_Init(u16 arr,u16 psc)
{

您好，这个样写应该没有问题吧？
475569117
3楼-- · 2019-07-19 18:09
 精彩回答 2  元偷偷看……
wuyuanyao
4楼-- · 2019-07-19 21:40
475569117 发表于 2016-1-22 16:44
大体是这样，具体只能自己调试了

你好，程序只能在第一个时序里面，仿真也到不了下一个时序，能帮忙看看么？
QQ图片20160122192413.png
475569117
5楼-- · 2019-07-20 03:10
 精彩回答 2  元偷偷看……
wuyuanyao
6楼-- · 2019-07-20 05:32
475569117 发表于 2016-1-23 08:05
中断退出时要清中断标记，不然下次进不来中断，中断里面程序尽量精简写

嗯，谢谢啦
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