最近在做风力摆系统，用到MPU6050,在MPU6050初始化中，有多处涉及初始化频率的地方，小白一个，希望大佬可以帮助以下，谢谢啦。
在MPU_Init（）中

1. //初始化MPU6050
   
2. //返回值:0,成功
   
3. //    其他,错误代码
   
4. u8 MPU_Init(void)
   
5. {
   
6.         u8 res;
   
7.         IIC_Init();//初始化IIC总线
   
8.        
   
9.         delay_ms(1000);
   
10.        
    
11.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
    
12.     delay_ms(100);
    
13.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
    
14.         MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
    
15.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
    
16.         MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
    
17.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
    
18.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
    
19.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
    
20.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
    
21.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    
22.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    
23.         {
    
24.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
    
25.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
    
26.                 //MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
    
27.                 MPU_Set_Rate(200);
    
28.         }else return 1;
    
29.         return 0;
    
30. }

复制代码初始化了两次采样频率。
在mpu_dmp_init（）

1. //mpu6050,dmp初始化
   
2. //返回值:0,正常
   
3. //    其他,失败
   
4. u8 mpu_dmp_init(void)
   
5. {
   
6.         u8 res=0;
   
7.         IIC_Init();                 //初始化IIC总线
   
8.         if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
   
9.         {         
   
10.                 res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
    
11.                 if(res)return 1;
    
12.                 res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
    
13.                 if(res)return 2;
    
14.                 res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
    
15.                 if(res)return 3;
    
16.                 res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
    
17.                 if(res)return 4;
    
18.                 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
    
19.                 if(res)return 5;
    
20.                 res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
    
21.                     DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    
22.                     DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
    
23.                 if(res)return 6;
    
24.                 res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
    
25.                 if(res)return 7;   
    
26.                 res=run_self_test();                //自检
    
27.                 if(res)return 8;   
    
28.                 res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
    
29.                 if(res)return 9;     
    
30.         }
    
31.         return 0;
    
32. }

复制代码初始化了DMP输出输出频率
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一些疑问：
      1.为什么要初始化两次采样频率
      2.为什么采样频率比DMP输出频率低
      3.如果我以200HZ频率读取DMP，可以吗？需要修改DMP输出频率和采样频率吗？
      4.谢谢大家