电机pid调节，为什么我的波形不是平滑的波形，大趋势是趋于稳定，但是过程中有毛刺？

2019-07-20 00:36发布

一张是我调节的，另外两张是来自网上的数据。网上的那两张图毛刺较少，我这个为什么毛刺这么多？
采用自带编码器精度为390的电机，pid是每10ms调节和上传一次数据，我看网上的也是10ms调节一次。纵坐标表示当前读取到的编码器数值，我设定目标为50，横坐标*10 是时间（ms）

友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。

该问题目前已经被作者或者管理员关闭, 无法添加新回复

4条回答

1楼-- · 2019-07-20 01:36

精彩回答 2 元偷偷看……

2楼-- · 2019-07-20 04:18

楼主能看一下你的pid源码么？

3楼-- · 2019-07-20 07:11

顶一个

4楼-- · 2019-07-20 12:28

精彩回答 2 元偷偷看……