首先感谢论坛里面各位大神的无私分享，帮助我解决在学习STM32过程中遇到的诸多问题。关注本论坛久了发现这里关于STM32的编码接口的程序比较少。 今天发个贴分享一下我最近在战舰STM32做的直流电机速度环PID闭环控制器。代码中 利用TIM1和TIM8输出8路PWM控制4台直流电机，TIM2、TIM3、TIM4、TIM5配制成编码器模式采集电机编码器的脉冲作为反馈，TIM7配制成定时器，用来提供一个固定的时间间隔来计算电机的速度。详细内容见源码、、、
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非常感谢。之前没有时间学习STM32，现在才刚起步，所以感觉很难入手。我们老师要求通过按键来对电机进行调速。他之前跟我说的是用六个按键，有两个按键是复合用的，按一下选择电机一，四下就是选择电机4.另外四个就是对电机进行正反转和调速的。请问在你的程序基础上怎么进行修改啊？谢谢！！！
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另外再请教一下，你这个程序是直接输出PWM脉冲实现电机控制吗？需不需要接L298之类的驱动啊？
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你就写个按键值读取的函数，然后进入判断后给对应电机写入速度值就可以了，电机驱动肯定是要的，L298太弱了，建议自己用半桥芯片+MOS做一个H桥驱动
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