whj467467274672 发表于 2019-1-3 08:54
这个就是对象字典文件了，要自己来实现。你需要一个canopen对象字典编辑器

谢谢我昨天偶然间搞定了，objdictedit.py把TestMaster.od生成词典TestMaster.c就可以了，我这边移植完后感觉没怎么用上canfestival的感觉，只用TimeDispatch（）就行了吗？我是有点迷茫，可否指点下？

NewGuard 发表于 2019-1-3 09:22
谢谢我昨天偶然间搞定了，objdictedit.py把TestMaster.od生成词典TestMaster.c就可以了，我这边移植完后 ...

canDispatch()和TimeDispatch（）都要用上

NewGuard 发表于 2019-1-3 16:24
1.TimeDispatch（）在ms定时器里调用就需要管理了吧
2.canDispatch（）怎么用，怎么才能和固件CAN的发送 ...

canDispatch（）需要放在CAN中断接收里面，通过这个函数把接收的数据发送给协议栈处理。
只有一个F1的板子肯定是不行的，你遵守了CANOPEN协议，那么你就应该把数据发送出来，通过USB_CAN来观察报文。

whj467467274672 发表于 2019-1-3 16:40
canDispatch（）需要放在CAN中断接收里面，通过这个函数把接收的数据发送给协议栈处理。
只有一个F1的板 ...

//中断接收函数
//USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler->HAL_CAN_IRQHandler->CAN_Receive_IT->HAL_CAN_RxCpltCallback
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
        __HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan,CAN_IT_FMP0); //清除标志位
        HAL_CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0); //重新开启接收中断
        __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan,CAN_IT_FMP0); //使能中断       
       
        can_msg.cob_id = hcan->pRxMsg->StdId;
        can_msg.rtr = hcan->pRxMsg->RTR;
        can_msg.len = hcan->pRxMsg->DLC;
        for(uint8_t i =0; i < 8; i++)
                can_msg.data = hcan->pRxMsg->Data;
        canDispatch(&TestMaster_Data, &can_msg);    //处理消息
       
        //printf("HAL_CAN_RxCpltCallbackata[0]= 0x%X,Data[1]=0x%X ",hcan->pRxMsg->Data[0],hcan->pRxMsg->Data[1]);
        UART_Mixed_TxTrigger(&muart1,(char *)hcan->pRxMsg->Data,hcan->pRxMsg->DLC);       
}

我大概就这么调用的，回头买个USBCAN调试工具再看看情况吧