2019-07-20 02:06发布
kingnike 发表于 2017-3-16 09:35 PID要加死区控制，不然容易震荡。 在你的应用场景允许的误差范围内，设置一个死区不起控。判断条件：1.本 ...
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PID要加死区控制，不然容易震荡。
在你的应用场景允许的误差范围内，设置一个死区不起控。判断条件：1.本次误差小于死区1，也就是离控制目标已经很接近了。
2.本次误差和上次误差非常接近，相当于上一次的控制反馈效果很小，本次不需要再增加控制量了（这也是增量式PID的一个核心吧）
if ( ( fabs(this_error)<=dead_band1) && ( fabs(this_error-last_error) <dead_band2) )
{
last_error=0;
return;
}
无刷电机呢，刚刚学，不会了。
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