大佬们，这个图片的输出尺寸是320x240，我想问，那个for循环里面的条件为什么要相乘然后除以2，这个条件的根据是什么，然后就是等待发送结束的这个while的语句为什么要这么写，0x40 是 0100 0000，跟寄存器的具体功能有关是么，
还有最后一个请求，就是图像处理之后，比如我要寻迹，我的图像处理是以什么方式发给控制器去处理的呢！有没有相关的讲解，求给位大牛指点