通过超声波测距

2019-03-24 16:59发布

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想用超声波实现避障，一共使用三个超声波——前左右各一个。超声波模块是hc-sr04，目前的问题应该是测距程序没有使用，想求助一下各位大佬，帮忙看下
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. sbit ECHO_L=  P2^1;                                   //超声波接口定义
  5. sbit TRIG_L = P2^0;                                   //超声波接口定义

  7. sbit ECHO_R = P2^7;                                  //超声波接口定义
  8. sbit TRIG_R = P2^6;  

  10. sbit ECHO_b=P2^4;
  11. sbit TRIG_b=P2^3;                                //超声波接口定义

  13. #define dianji_pwm P2^2 //PWM信号端
  14. sbit Sevro_moto_pwm= P1^7 ;
  15. sbit IN1=P2^0;//电机控制
  16. sbit IN2=P2^1;
  17. sbit ENA=P2^2;


  20. bit Right_moto_stop=1;
  21. #define dianji_go {IN1=0,IN2=1,ENA=1;} //电机向前走
  22. #define dianji_back {IN1=1,IN2=0,ENA=1;} //电机向后走
  23. #define dianji_Stop {ENA=0;} //电机停转

  25. unsigned char pwm_val_dianji =0;//变量定义
  26. unsigned char push_val_dianji =0;//电机占空比N/20

  28. unsigned char pwm_val_duoji= 0;//变量定义
  29. unsigned char push_val_duoji =15;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

  31. unsigned int time;
  32. unsigned int timer;

  34. float S1;
  35. float S2;
  36. float S3;
  37. unsigned int flag;
  38. unsigned int time=0; //时间变量
  39. unsigned int timer=0; //延时基准变量
  40. unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

  42. void delay(unsigned int k) //延时函数  11.059mhz下约10ms
  43. {
  44. unsigned int x,y;
  45. for(x=0;x<k;x++)
  46. for(y=0;y<2000;y++);
  47. }

  49. void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延时函数100ms以内可用
  50. {
  51. unsigned char i;
  52. while(x--)
  53. for(i=124;i>0;i--);
  54. }

  56. void Delay40us()                //@11.0592MHz
  57. {
  58.         unsigned char i;

  60.         _nop_();
  61.         i = 15;
  62.         while (--i);
  63. }
  64. void Delay1000ms()                //@11.0592MHz
  65. {
  66.         unsigned char i, j, k;

  68.         _nop_();
  69.         i = 8;
  70.         j = 1;
  71.         k = 243;
  72.         do
  73.         {
  74.                 do
  75.                 {
  76.                         while (--k);
  77.                 } while (--j);
  78.         } while (--i);
  79. }

  81. void Conut1(void)                   //计算距离
  82.         {
  83.         TRIG_L= 1; //拉高超声波模块触发IO
  84.     Delay40us();// 延时40us
  85.     TRIG_L= 0; //拉低超声波模块触发IO
  86.     while(ECHO_L==0);//等待超声波模块输出IO拉高
  87.     TR0 = 1; //开启定时器计时
  88.     while(ECHO_L==1); //等待超声波模块输出IO拉低
  89.     TR0 = 0;
  90.         time=(TH0*256+TL0);
  91.         S1=time*0.170;
  92.         TH0=0;
  93.         TL0=0;
  94.         }
  95. void Conut2(void)                   //计算距离
  96.         {
  97.           TRIG_R= 1; //拉高超声波模块触发IO
  98.     Delay40us();// 延时40us
  99.     TRIG_R= 0; //拉低超声波模块触发IO
  100.     while(ECHO_R==0);//等待超声波模块输出IO拉高
  101.     TR0 = 1; //开启定时器计时
  102.     while(ECHO_R==1); //等待超声波模块输出IO拉低
  103.     TR0 = 0;
  104.         time=(TH0*256+TL0);
  105.         S2=time*0.170;
  106.         TH0=0;
  107.         TL0=0;    //算出来是CM
  108.         }
  109. void Conut3(void)                   //计算距离
  110.         {
  111.           TRIG_b= 1; //拉高超声波模块触发IO
  112.     Delay40us();// 延时40us
  113.     TRIG_b= 0; //拉低超声波模块触发IO
  114.     while(ECHO_b==0);//等待超声波模块输出IO拉高
  115.     TR0 = 1; //开启定时器计时
  116.     while(ECHO_b==1); //等待超声波模块输出IO拉低
  117.     TR0 = 0;
  118.         time=(TH0*256+TL0);
  119.         S3=time*0.170;
  120.         TH0=0;
  121.         TL0=0;    //算出来是CM
  122.         }
  123. /*调节push_val_duoji的值改变舵机角度,占空比 */
  124. void  pwm_Servomoto(void)
  125. {
  126. if(pwm_val_duoji<=push_val_duoji)
  127.         Sevro_moto_pwm=1;           
  128. else {Sevro_moto_pwm=0;}       
  129. if(pwm_val_duoji>=200)
  130. pwm_val_duoji=0;
  131. }               
  132. /*调节电机占空比*/
  133. void pwm_out_dianji(void)
  134. {
  135.    
  136.           if(pwm_val_dianji<=push_val_dianji)
  137.            {
  138.              ENA=1;
  139.            }
  140.        else
  141.          {
  142.            ENA=0;
  143.          }
  144.        if(pwm_val_dianji>=20)
  145.            pwm_val_dianji=0;
  146.      
  147.    else
  148.     {
  149.      ENA=0;
  150.     }
  151. }
  152. void COMM(void)
  153. {
  154.         Conut1();
  155.         Conut2();
  156.         Conut3();
  157.         if(S3<20)
  158.         {
  159.                 ENA=0;;
  160.                
  161.         if(S1<10&&S2>10) flag=0;
  162.         if(S2<10&&S1>10) flag=1;
  163.         if(S1<10&&S2<10) flag=2;
  164.         if(S2>10&&S1>10) flag=3;
  165.         switch(flag)
  166.         {
  167.                 case 0 :push_val_duoji=17; break;
  168.                 case 1 :push_val_duoji=11; break;
  169.                 case 2 :push_val_duoji=14; break;
  170.                 case 3 :push_val_duoji=14; break;
  171.                 default :push_val_duoji=14; break;
  172.         }}
  173.        
  174. }
  175. void COMM1()
  176. {
  177. }
  178. /***************************************************/

  180. void main(void)
  181. {
  182.         TMOD=0X11;
  183.         TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  184.         TL1=(65536-100)%256;
  185.         TR1= 1;
  186.         TH0=0;
  187.         TL0=0;
  188.        
  189.        
  190.        
  191.        
  192.         EA=1;
  193.         EX0=1;
  194.         EX1=1;
  195.         ET1=1;
  196.        
  197.         push_val_duoji=14; //舵机归中

  199.                
  200.         while(1) //无限循环
  201.         {      
  202.                 COMM();
  203.                
  204.         }
  205. }

  207. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  208. void timer0()interrupt 1            
  209. {        

  211. }

  213. void time1()interrupt 3
  214. {
  215.   TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  216.   TL1=(65536-100)%256;
  217.   timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
  218.   pwm_val_duoji++;
  219.   pwm_out_dianji();
  220.   pwm_Servomoto();
  221. }  


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2条回答
xuezehui
1楼-- · 2019-03-24 22:03
 精彩回答 2  元偷偷看……
Li_Lei
2楼-- · 2019-03-25 01:39
好不错

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