HexAI 发表于 2018-8-15 00:47
电机是靠驱动器还是H桥？
Yaw轴锁定只要一个P控制的位置式PID，H桥电机控制的话PI控制的增量式PID即可。
...

电机是靠驱动，其实就是想让车子走直线不偏离轨道，拜托老铁了

本帖最后由 HexAI 于 2018-8-17 19:44 编辑

位置式PID

增量式PID


MPU6050初始化

读取与积分（上点时持续收集10000个数据来统计零漂并在后期减去）
使用的为STM32的硬件 I2C + 中断，软件I2C或者轮询I2C太占CPU

滤波和姿态融合都没贴上去，然后PID只截取了部分代码，不包括一些核心算法

速度公式如下，
Underpan.Speed_Wheel_1 =        -1.0f        *        Underpan.Speed_x
                                                -SQRT_3        *        Underpan.Speed_y
                                                +Ratio        *        Underpan.Speed_a;
Underpan.Speed_Wheel_2 =        +2.0f        *        Underpan.Speed_x
                                                +ZERO        *        Underpan.Speed_y
                                                +Ratio        *        Underpan.Speed_a;
Underpan.Speed_Wheel_3 =        -1.0f                *        Underpan.Speed_x
                                                +SQRT_3        *        Underpan.Speed_y
                                                +Ratio        *        Underpan.Speed_a;
如果前进的话，那么
Speed_x = 0;
Speed_y = 随便一个你想要的速度，当然你有定位器的话可以根据横坐标和PID进行纠正;
Speed_a = PID_Regular_Cacl(&PID_Underpan_Yaw);
利用PID来纠正角度误差

你没有正交全向轮定位系统，有的话可以如下来获得基于上电时刻的实时坐标
初始化：


坐标更新 每1ms



同时屏幕上可以实时显示坐标，电机速度电流位置，PID参数并可实时调节

edmund1234 发表于 2018-8-17 17:36
陀螺仪给不了你绝对位置， 这方案行不通， 想想别的吧

是的，陀螺仪只能给出角速度，并且不做任何处理的话误差是很大的，包括零漂、零偏，非线性，温漂，内部ADC精度等等一系列因素造成的误差，即使陀螺仪做好了你也只能通过对角速度的积分得出当前的欧拉角（包括了你所需要的前进方向，我们管它叫偏航角或者Yaw轴），走直线的话通过PID可以使得你的Yaw轴误差在一定的范围内但是仍然不能保证是很直的线，比起陀螺仪复杂的原始数据处理，其实两个平行与墙面的激光测距模块倒是更好的选择，可以保证到墙壁的距离一定，同时一前一后地放置方法甚至不需要陀螺仪就能够纠正航向角偏差（单纯的通过PID让底盘上前后两个点到墙壁距离都相等即可）。但是工业级激光距离传感器的价格我担心楼主会受不了，你可以先试试ST的VL53L0X,正点原子有卖，稍微改一下就可以挂载多路了，价格才四五十的样子