我目前在做STM32驱动单个电机的项目，驱动单个电机采用S型曲线的运动方式，电机驱动采用一个电机一个定时器的硬件PWM输出控制脉宽，定时器中断中计算脉冲数量并改变脉宽。
现在想要使用一个芯片驱动2个步进电机，能够实现：每个步进电机在运动过程中，另外一个电机可以随时启动运行，并且两个电机的加减速运动不能影响。  
按照之前的思路因此一个电机使用一个定时器中断驱动，那两个电机就要采用两个定时器中断驱动，这种方式会造成中断的等待或者嵌套，肯定不行。但是采用一个定时器如何实现驱动多个电机同时运动，而且保证互相不影响对方电机的加减速过程呢？  求大神指导一下思路，请尽量详细描述一下如何实现，先谢谢各位。