唉，智能小车的调试，怎么停不下来，大哥们看看..

2019-03-24 17:01发布

检测到黑线就为1；
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit REDR1=P1^0;
sbit REDR2=P1^1;
sbit REDL2=P1^2;
sbit REDL1=P1^3;

sbit ZUO_IN1=P1^4;
sbit ZUO_IN2=P1^5;
sbit YOU_IN1=P1^6;
sbit YOU_IN2=P1^7;

/*void turn_left(void)
{    ZUO_IN1=1;
ZUO_IN2=0;
YOU_IN1=0;
YOU_IN2=1;
}*/

void smallleft(void)
{ ZUO_IN1=0;
ZUO_IN2=0;
YOU_IN1=0;
YOU_IN2=1;
}

void left90(void)    //左电机反转，右电机正转
{    ZUO_IN1=1;
ZUO_IN2=0;
YOU_IN1=0;
YOU_IN2=1;
}

/*void turn_right(void)
{ ZUO_IN1=0;
ZUO_IN2=1;
YOU_IN1=1;
YOU_IN2=0;
}*/

void smallright(void)
{    ZUO_IN1=0;
ZUO_IN2=1;
YOU_IN1=0;
YOU_IN2=0;
}

void right90(void) //左电机正转，右电机反转
{    ZUO_IN1=0;
ZUO_IN2=1;
YOU_IN1=1;
YOU_IN2=0;
}

void go(void)
{ ZUO_IN1=0;
ZUO_IN2=1;
YOU_IN1=0;
YOU_IN2=1;
}

void back(void)
{ ZUO_IN1=1;
ZUO_IN2=0;
YOU_IN1=1;
YOU_IN2=0;
}

void stp()
{ ZUO_IN1=1;
ZUO_IN2=1;
YOU_IN1=1;
YOU_IN2=1;
}

/*void Timer0()  interrupt 1
{ TH0=0xff;
TL0=0xf6;    //
}*/

void delayms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
{ for(y=110;y>0;y--)
{;}
}
}

void main()
{

while(1)
{
if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==0)
{
go();
break;
      }
   else if(REDL1==1&&REDL2==1&&REDR2==1&&REDR1==1)    //起跑线截停
{
stp();
delayms(1000);
break;
}
else if(REDL1==0&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0)       //左转
   {    smallleft();
break;
   }
else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==0)       //右转
{ smallright();
break;
}
else if(REDL1==1&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==0)       //过界寻回
{ while(1)
{ smallleft();
if(REDL1==0&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0)
{ break;
}
}
}
else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==0&&REDR1==1)    //过界寻回
{ while(1)
{ smallright();
if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==0)
{ break;
}
}
}
else if(REDL1==1&&REDL2==1&&REDR2==0&&REDR1==0) //直角左转
{
left90();
delayms(500);
break;
}
else if(REDL1==0&&REDL2==0&&REDR2==1&&REDR1==1) //直角右转
{
right90();
delayms(500);
   break;
}

   }
}
这是程序，直角左右转基本没问题，就是不太平滑，可是检测打起跑线（四个灯都亮的时候）没停下来，右电机一直转，很纳闷，不知道是什么原因，调试好久都没好。
大家看赛道，初赛的图，就是起跑线那地方停不下来。而且每到那个地方必左转。（因右电机一直没停）

此帖出自小平头技术问答

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