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一起来撸F3——SP Racing F3 豪华版飞控作为开发板——第一章概述后续章节链接在本帖子的正文和评论中

2019-07-20 02:36发布

本帖最后由 Talons 于 2018-8-23 09:10 编辑

大家都是到开发板上一般要么就一个单片机或者加上FLASH，要么就像原子哥的板子那样有一大堆的东西，当然为了学习，还是东西多的好，但是好贵，400+买不起啊。

大学开始玩航模，接触了飞控的一些知识，想自己写写看，网上主流的飞控开发板有两类：
1、匿名飞控：采用STM32F4，传感器齐全，接口丰富，但是很贵。
2、各类有刷小四轴：可谓是功能丰富，外观炫酷，还配套推出遥控器部分但是扩展性差。

兼顾开发板和飞控功能的：
APM：AVR单片机，速度极慢，用不了Keil（这个，因为习惯，IAR用起来太麻烦；ARDUINO IDE说实话，要做底层开发写外设驱动的话，比Keil和IAR难用得多）。有丰富的全英文资料，几乎没有中文资料。
PIX：包含PIXHAWK，PX4等类似。使用一颗STM32F407和一颗F103作为协处理器，，，呃，，，看上去不错，然而还是老问题。有丰富的全英文资料，几乎没有中文资料。

F4飞控：类似的还有F7飞控，这两类飞控是目前为止开源飞控的顶峰，分别采用STM32F405和F7XX（具体我忘了），板载传感器丰富（比PIX系列多了OSD）。可是呢，目前没有免费的原理图可供参考，因为现役，淘宝上F4飞控100元左右，F7飞控200元左右，原理图等资料500元。git上有他们的固件源码，大佬可以去扒一扒，应该可以分析输出外设接口的基本原理图。
F3飞控:类似的还有CC3D，NAZE32等已经淘汰的开源飞控，板载传感器丰富（只比F4，F7少了OSD部分，但是F3多了内置罗盘）。F3飞控搭载STM32F303，另两个搭载F103。价格都在40~50元包邮的水平。
综合选择F3飞控作为学习开发板：1、板载传感器丰富，集成MPU6050六轴传感器、HMC5883L轴磁场传感器、MS5611气压传感器。2、W25Q64 FLASH。3、所有接口都有有配线或排针引出，全部2.54方便使用和调试。4、对比CC3D和NAZE32，F3飞控使用的STM32F303是CM4内核，带有硬件FPU和DSP，浮点运算速度比F103快很多倍。5、网上有免费的原理图可以下载，方便开发。
F3开发板现状：以官方开发板为主，官方例程很丰富。综合各大论坛的话，实际资料比F1，F4少好几个数量级，有来一套资料的价值。现在网上做F3的只有青风一家，大家可以去学习，但是他的开发板也不便宜，最大的问题是例程的编程风格和原子哥差距较大，看着有点累。

我的计划：先简单贴出F3飞控各个板载资源的使用方法，飞控算法部分，，，，过年再说。
这个帖子是第一章，只是一个概述，下面是近期计划：
第二章：F3飞控资源详细介绍。

第三章：LED的驱动、定时器中断和PWM的使用。

第四章：串口的DMA驱动遥控器S.Bus信号解析。
第五章：硬件IIC使用DMA驱动HMC5883L。
第六章：MPU6050和MS5611。
第七章：SPI驱动W25Q64 FLASH。
第八章：系统运行框架搭建。

还要准备考研，只能计划一周一更，希望更多感兴趣的朋友也能加入进来利用评~论~功~能丰富内容，只要是F3飞控可以实现的都行，比如外挂迷你OSD（淘宝上搜索迷你OSD F3飞控）
为了方便，外设初始化等程序直接从STM32CubeMX生成的工程里面裁剪。

下面的计划寒假再说：
我不是电子或者自控专业，航模和飞控只是爱好。很多东西了解的也不够深入，权当大家一起学习。
第十章：滤波算法
第十一章：姿态估计
第十二章：PID

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