请问各位大大，我的 can2 初始化过程如下，但在最后退出初始化模式时确失败，是哪不对吗？

u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw -= 1; // 先减去1.再用于设置
tbs2 -= 1;
tbs1 -= 1;
brp -= 1;

RCC->AHB1ENR|=1<<1; // 使能PORT B时钟
GPIO_Set(GPIOB,PIN5|PIN6,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);
// PA5,PA6,复用功能,上拉输出
GPIO_AF_Set(GPIOB,5,9);
// PA5,AF9
GPIO_AF_Set(GPIOA,6,9);
// PA6,AF9

RCC->APB1ENR |= 1<<26; // 使能CAN2时钟 CAN2使用的是APB1的时钟(max:42M)
CAN2->MCR = 0x0000; // 退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN2->MCR |= 1<<0; // 请求CAN进入初始化模式
while((CAN2->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2; // 进入初始化模式失败
}
CAN2->MCR |= 0<<7; // 非时间触发通信模式
CAN2->MCR |= 0<<6; // 软件自动离线管理
CAN2->MCR |= 0<<5; // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN2->MCR |= 1<<4; // 禁止报文自动传送
CAN2->MCR |= 0<<3; // 报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN2->MCR |= 0<<2; // 优先级由报文标识符决定
CAN2->BTR = 0x00000000; // 清除原来的设置.
CAN2->BTR |= mode<<30; // 模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN2->BTR |= tsjw<<24; // 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN2->BTR |= tbs2<<20; // Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN2->BTR |= tbs1<<16; // Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN2->BTR |= brp<<0; // 分频系数(Fdiv)为brp+1
// 波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN2->MCR &= ~(1<<0); // 请求CAN退出初始化模式
while((CAN2->MSR & 1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3; // 退出初始化模式失败
}