void Moter_IOs_Init(void)   
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);  

}




void TIM13_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM13);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;      
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;      
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);            
   
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseStructure);


TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC1Init(TIM13, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM13, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM13,ENABLE);

TIM_Cmd(TIM13, ENABLE);  
   
}


u8 key;
int main (void)
{
   
    delay_init(72);
    Moter_IOs_Init();
    TIM13_PWM_Init(19999,41);
    PS2_Init();
    PS2_SetInit();  
                        
    while(1)
    {      
         
         PS2_ClearData();   
         PS2_ReadData();   
          k = (((PS2_AnologData(PSS_LY))/5)*400);  

         if(k>20000)
         {
           k=20000;
         }


          TIM_SetCompare1(TIM13,k);  
          delay_ms(50);
     }


}