红外控制舵机使用外部中断0、定时器0、定时器1

2019-03-24 17:17发布

用51单片机红外遥控舵机,用到外部中断0、定时器0、定时器1;定时器0用来红外解码,定时器1用来产生舵机的PWM,两个部分都会了,但是最后一步的使用红外遥控舵机在同一个程序里没反应,我想是定时器之间是不是有什么问题,有懂得吗?代码如下:
  1. #include <reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar code table[]={      //段选数组定义
  5.      0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  6.      0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
  7. uchar code aable[]={       //位选数组定义
  8.      0x7f,0xbf,0xdf,0xef,0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};
  9. uchar irtimer;
  10. uchar irdata[33];      //接收红外发送的数据
  11. uchar bitnum;
  12. uchar ircode[4];
  13. uchar disp[8];
  14. uchar duoji_timer;
  15. uchar state = 0;
  16. sbit PWM1 = P2^0;
  17. sbit K1=P2^7;
  18. sbit K2=P2^6;
  19. sbit K3=P2^5;

  20. bit IRstart_Flag;    //红外发送标志位
  21. bit IR_rec_ok_Flag;    //接收红外发送的数据完毕标志位
  22. bit IR_code_ok_Flag;    //数据解码完成标志位
  23. void delay(uint t)
  24. {
  25. uchar i,j;
  26. for(i=t;i>0;i--)
  27.   for(j=110;j>0;j--);
  28. }
  29. void INT0_Init()     //外部中断0初始化
  30. {
  31. IT0 = 1;     //下降沿触发外部中断0
  32. EX0 = 1;     //打开外部中断0
  33. EA = 1;      //打开总中断
  34. }
  35. void Timer0_Init() //定时器0初始化
  36. {
  37. TMOD |= 0x02;  
  38. TH0 = 0x00;
  39. TL0 = 0x00;   
  40. ET0 = 1;      
  41. EA = 1;      
  42. TR0 = 1;        
  43. }
  44. void Timer1_Init()
  45. {
  46. TMOD = 0x10;
  47. TH1 = 0xff;
  48. TL1 = 0x1a;   //0.25ms   
  49. ET1 = 0;
  50. TR1 = 1;
  51. }
  52. void irdata_pros() //红外数据判断处理函数,逻辑“0” OR 逻辑“1”
  53. {
  54. uchar i,j,n;
  55. uchar value;
  56. n = 1;
  57. for(j=0;j<4;j++)
  58. {
  59.   for(i=0;i<8;i++)
  60.   {
  61.    value = value >>1;
  62.    if(irdata[n] > 6)   //判断是逻辑“0” OR 逻辑“1”,根据两者间的中间值6来判断
  63.    {
  64.     value |= 0x80;
  65.    }
  66.    n++;
  67.   }
  68.   ircode[j] = value;
  69. }
  70. IR_code_ok_Flag = 1;
  71. }
  72. void ir_work()
  73. {
  74. disp[0] = ircode[0]/16;     //用户码
  75. disp[1] = ircode[0]%16;

  76. disp[2] = ircode[1]/16;     //用户反码
  77. disp[3] = ircode[1]%16;

  78. disp[4] = ircode[2]/16;     //数据码
  79. disp[5] = ircode[2]%16;

  80. disp[6] = ircode[3]/16;     //数据反码
  81. disp[7] = ircode[3]%16;
  82. }
  83. void display()
  84. {
  85. uchar i;
  86. for(i=0;i<8;i++)
  87. {
  88.   P1=table[disp];  //段选
  89.   P0=aable;        //位选
  90.   delay(10);
  91. }

  92. }
  93. void turn()
  94. {
  95.   if(K1==0)
  96.   {
  97.    delay(20);
  98.    state = -1;
  99.   }
  100.   if(K2==0)
  101.   {
  102.    delay(20);
  103.    state = 0;
  104.   }
  105.   if(K3==0)  
  106.   {
  107.    delay(20);
  108.    state = 1;
  109.   }
  110.   
  111.   switch(state)
  112.   {
  113.    case -1 :
  114.    {
  115.     if(duoji_timer <= 1)
  116.     {
  117.      PWM1 = 1;
  118.     }
  119.     else
  120.     {
  121.      PWM1 = 0;
  122.     }
  123.     break;
  124.    }
  125.    case 0 :  
  126.    {
  127.     if(duoji_timer <= 5)
  128.     {
  129.      PWM1 = 1;
  130.     }
  131.     else
  132.     {
  133.      PWM1 = 0;
  134.     }
  135.     break;
  136.    }
  137.    case 1 :  
  138.    {
  139.     if(duoji_timer <= 9)
  140.     {
  141.      PWM1 = 1;
  142.     }
  143.     else
  144.     {
  145.      PWM1 = 0;
  146.     }
  147.     break;
  148.    }
  149.   }
  150. }
  151. void main()
  152. {
  153. if(K1)
  154. {
  155.   INT0_Init();
  156.   Timer0_Init();
  157.   while(1)
  158.   {
  159.    
  160.    if(IR_rec_ok_Flag == 1)
  161.    {
  162.     irdata_pros();
  163.     IR_rec_ok_Flag = 0;
  164.    }
  165.    if(IR_code_ok_Flag == 1)
  166.    {
  167.     ir_work();
  168.     IR_code_ok_Flag = 0;
  169.    }  
  170.    display();
  171.    break;
  172.   }
  173. }
  174. else
  175. {
  176.   Timer1_Init();
  177.   while(1)
  178.   {
  179.    turn();
  180.    break;
  181.   }
  182. }
  183. }

  184. void INT0_ISP() interrupt 0  //外部中断0服务函数
  185. {
  186. if(IRstart_Flag)     //红外遥控开始发送
  187. {
  188.   if(irtimer > 30)     //  9ms/277.8us = 32   开头的引导码
  189.   {
  190.    bitnum = 0;
  191.   }
  192.   irdata[bitnum] = irtimer;//接收红外发送的数据
  193.   irtimer = 0;
  194.   bitnum++;
  195.   if(bitnum==33)       //接收红外发送的数据完毕
  196.   {  
  197.    bitnum = 0;
  198.    IR_rec_ok_Flag = 1;
  199.    IRstart_Flag = 0;
  200.   }
  201.   
  202. }
  203. else
  204. {
  205.   IRstart_Flag = 1;
  206.   irtimer = 0;
  207. }
  208. }
  209. void Timer0_ISP()interrupt 1
  210. {
  211. irtimer++;           //每隔(256*12/11.0592)加一   277.8us
  212. }
  213. void Timer1_ISP() interrupt 3  //定时器1服务函数
  214. {
  215. TH1 = 0xff;
  216. TL1 = 0x1A; //0.25ms
  217. duoji_timer++;   
  218. if(duoji_timer == 80)  //20ms
  219. {
  220.   duoji_timer = 0;
  221. }

  222. }
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此帖出自小平头技术问答
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10条回答
汤权
1楼-- · 2019-03-24 22:08
懂得人很多,但是冲你这个代码排版也不会有人仔细看的,建议用发代码的功能。
啦啦啦啦一二三
2楼-- · 2019-03-25 01:43
汤权 发表于 2017-5-3 16:08
懂得人很多,但是冲你这个代码排版也不会有人仔细看的,建议用发代码的功能。

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啦啦啦啦一二三
3楼-- · 2019-03-25 05:26
 精彩回答 2  元偷偷看……
啦啦啦啦一二三
4楼-- · 2019-03-25 05:53
改进版本,帮忙看下哪里有问题

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uchar irtimer;
uchar irdata[33];      //接收红外发送的数据
uchar bitnum;
uchar ircode[4];

uchar duoji_timer;
uchar state = 0;
sbit PWM1 = P2^0;

sbit K1=P2^7;
sbit K2=P2^6;
sbit K3=P2^5;


bit IRstart_Flag;    //红外发送标志位
bit IR_rec_ok_Flag;    //接收红外发送的数据完毕标志位
bit IR_code_ok_Flag;    //数据解码完成标志位

void delay(uint t)
{
        uchar i,j;
        for(i=t;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}

void INT0_Init()     //外部中断0初始化
{
        IT0 = 1;         //下降沿触发外部中断0
        EX0 = 1;         //打开外部中断0
        EA = 1;          //打开总中断
}

void Timer0_Init() //定时器0初始化
{
        TMOD |= 0x02;  
        TH0 = 0x00;
        TL0 = 0x00;   
        ET0 = 1;                   
        TR0 = 1;                     
}

void Timer1_Init() //定时器1初始化
{
        TMOD = 0x10;
        TH1 = 0xff;
        TL1 = 0x1a;   //0.25ms   
        EA = 1;
        ET1 = 1;
        TR1 = 1;
}

void irdata_pros() //红外数据判断处理函数,逻辑“0” OR 逻辑“1”
{
        uchar i,j,n;
        uchar value;
        n = 1;
        for(j=0;j<4;j++)
        {
                for(i=0;i<8;i++)
                {
                        value = value >>1;
                        if(irdata[n] > 6)   //判断是逻辑“0” OR 逻辑“1”,根据两者间的中间值6来判断
                        {
                                value |= 0x80;
                        }
                        n++;
                }
                ircode[j] = value;
        }
        IR_code_ok_Flag = 1;
}

void main()
{
                       
                while(1)
                {
                        INT0_Init();             //红外部分
                        Timer0_Init();
                        if(IR_rec_ok_Flag == 1)
                        {
                                irdata_pros();
                                IR_rec_ok_Flag = 0;
                        }
                        if(IR_code_ok_Flag == 1)
                        {
                                EA = 0;
                                IR_code_ok_Flag = 0;
                        }
                       
                       
                        Timer1_Init();          //舵机部分
                        if (ircode[3] == 0xbc)
                        {
                                delay(2);
                                state = -1;
                    }                       
                        if (ircode[3] == 0xbb )
                                {
                                        delay(2);
                                        state = 0 ;
                               
                                }
                        if (ircode[3] == 0xbf )
                                {
                                        delay(2);
                                        state = 1 ;                               
                                }
                }
}

void INT0_ISP() interrupt 0                //外部中断0服务函数
{
        if(IRstart_Flag)            //红外遥控开始发送
        {
                if(irtimer > 30)        //  9ms/277.8us = 32   开头的引导码
                {
                        bitnum = 0;
                }
                irdata[bitnum] = irtimer;//接收红外发送的数据
                irtimer = 0;
                bitnum++;
                if(bitnum==33)            //接收红外发送的数据完毕
                {               
                        EA = 0;
                        bitnum = 0;
                        IR_rec_ok_Flag = 1;
                }
               
        }
        else
        {       
                IRstart_Flag = 1;
                irtimer = 0;
        }
}

void Timer0_ISP()interrupt 1      //定时器0服务函数
{
        irtimer++;                   //每隔(256*12/11.0592)加一   277.8us
}

void Timer1_ISP() interrupt 3  //定时器1服务函数
{
                TR1 = 0;
                TH1 = 0xff;
                TL1 = 0x1A; //0.25ms
                TR1 =1;
                duoji_timer++;
                switch(state)
                {
                        case -1 :
                        {
                                if(duoji_timer <= 1)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                        case 0 :  
                        {
                                if(duoji_timer <= 5)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                        case 1 :  
                        {
                                if(duoji_timer <= 9)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                }
                if(duoji_timer == 80)  //20ms
                {
                        duoji_timer = 0;
                }
}
Li_Lei
5楼-- · 2019-03-25 07:25
看代码是个很头疼的事儿,你这么求恐怕很难,别人也不会拿出几个小时时间给你解决这个问题。
另外不能确定是硬件还是软件的问题,所以看了半天可能白费时间。
建议你调试起来跑一下,把问题范围缩小,才好。
啦啦啦啦一二三
6楼-- · 2019-03-25 08:27
 精彩回答 2  元偷偷看……

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