旋转编码器?

你的小船上是有两个360电机和一个舵机是吧，舵机是控制方向的，两个360电机是行走的动力来源是吗？我猜想你的舵机是在船的尾部，两个电机在舵机的两侧，如果是这样的话，不走直线的问题我做如下分析：
1、可能是电机提供的动力不均：由于你的两个电机采用1路PWM控制，因此控制是同步的，如果不均的话，可以通过舵机的初始位置可以调整，如果船总是向左徧，那你就调整舵机的初始位置是向右偏些，总会调整过来。
2、可能是舵机的问题：不知你用舵机精度如何，我以前用过一款模拟舵机控制车轮，想很小角度控制转弯，但在给信号的时候，占空比变化小时，舵机根本不动，当占空比变化到一个量后会突然动一个角度，且角度很明显，这就是舵机的问题，这样的话就是舵机的问题，很难微调节，不好的舵机还可能在某点出现抖动的现象。
如果想比较精确的控制，那就需要采用闭环控制，必要的传感器那是必须的，PID是要闭环才能起作用的，比如电机转速的检测，可用码盘检测，方向可以用指南针检测等。