void Encoder4_init()
{  

GPIO_InitTypeDef GPIOA_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
                                                     
GPIOA_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  //PA0(A相) A1(B相)
GPIOA_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;         
GPIOA_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIOA_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIOA_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIOA_InitStructure);            

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM5);//A0
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM5);//A1

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);


TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);  
  TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
TIM_SetCounter(TIM5,0);
}