问题出在移植的DMP库里面 在走mpu_dmp_get_data（）的时候，里面有个mpu_read_fifo_stream（）函数，里面有个if语句是这样的
问题出在里面第一个if，直接return-1了，不知道是为什么
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
    unsigned char *more)
{
    unsigned char tmp[2];
    unsigned short fifo_count;
    if (!st.chip_cfg.dmp_on)
        return -1;
    if (!st.chip_cfg.sensors)
        return -1;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
        return -1;
    fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    if (fifo_count < length) {
        more[0] = 0;
        return -1;
    }
    if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }