@原子哥，@各位大神。我想问一下，在阿波罗开发板、实验34 MPU9250九轴传感器实验里，初始化mpu_dmp_init()是怎样初始化航向角(yaw)为0的？
我想通过一个按键来初始化航向角为0可以吗？
谢谢！


[mw_shl_code=c,true]int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */
        delay_init(180);        //初始化延时函数
        while(mpu_dmp_init()){}
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
                if(mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0){
                        //temp=MPU_Get_Temperature();               //得到温度值
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                }
  }

}[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
//    其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
    struct int_param_s int_param;
    unsigned char accel_fsr;
    unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
    unsigned short compass_fsr;
   
        IIC_Init();                         //初始化IIC总线
        if(mpu_init(&int_param)==0)        //初始化MPU9250
        {         
        res=inv_init_mpl();     //初始化MPL
        if(res)return 1;
        inv_enable_quaternion();
        inv_enable_9x_sensor_fusion();
        inv_enable_fast_nomot();
        inv_enable_gyro_tc();
        inv_enable_vector_compass_cal();
        inv_enable_magnetic_disturbance();
        inv_enable_eMPL_outputs();
        res=inv_start_mpl();    //开启MPL
        if(res)return 1;
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL|INV_XYZ_COMPASS);//设置所需要的传感器
                if(res)return 2;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);   //设置FIFO
                if(res)return 3;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);                    //设置采样率
                if(res)return 4;
        res=mpu_set_compass_sample_rate(1000/COMPASS_READ_MS);  //设置磁力计采样率
        if(res)return 5;
        mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
        mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
        mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
        mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
        inv_set_gyro_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
        inv_set_accel_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
        inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS*1000L);
        inv_set_gyro_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)gyro_fsr<<15);
        inv_set_accel_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)accel_fsr<<15);
        inv_set_compass_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(comp_orientation),(long)compass_fsr<<15);
            
            
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                             //加载dmp固件
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 7;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|                    //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 8;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 9;   
                res=run_self_test();                //自检
                if(res)return 10;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 11;     
        }
        return 0;
}[/mw_shl_code]