机器人大赛需要，配合正交全向轮做全场定位，目前陀螺仪选型成了一大难题。
有以下两大要求：
1.输出速率高（最低要求1KHz以上，怎么说MPU6050都有8KHz）
2.零漂性能好（0.1°/min或者更低）
价格在1K - 1W范围内均可接受
可以是单轴陀螺仪，因为目前只需要Yaw轴数据。当然整合了加速度计和磁力计来做姿态融合的更好。
另外，最好可以直接输出Yaw轴角度（滤波和积分太耗费CPU资源，由外部芯片二次处理后再发送又会造成较高的延时）
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 HexAI 的问题《求推荐几款高性能的陀螺仪》','https://www.xiaopingtou.net/q-109292.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
我通过事先采样积分对零漂进行了补偿，每次减去平均零漂值，零漂性能好了很多，但是多次运动后数据偏移还是比较大，现在换陀螺仪了。
一款是Variant Compac的，大概1000块钱，还有一款MTI30打算购买，价格1W多，别的学校给推荐的。他们说几块钱的陀螺仪，再怎么处理也没有几千块的用起来准，关键还省心，都能直接输出Yaw轴。
PID在积分中并不需要啊，当然姿态校准才需要PID。Yaw轴跟踪是位置式PID，PI控制甚至P控制效果就很好了，反馈量是DeltaYaw，输出量是OmegaYaw。也有增量式PID的，输出量是DeltaOmegaYaw，两种效果的话差别不大，参数调好了都效果不错。不过增量式PID一般还是电机控制上有的比较多吧
一周热门 更多>