huyuezhan 发表于 2018-7-7 20:08
如果从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId里能读出信息，读出来的是本机的还是发送方的ID？

读出的是FIFO最新的帧的Id，不要理解成发送方或者是接收方的Id，它是由发送方设定的，但是不要理解成是发送方的Id...同一个发送方可以使用不同的Id（比如DLC相同时利用StdId来区分数据含义），同一个Id也可以被多个你所认为的“接收方”所接收到，建议细细理解一下CAN协议

本帖最后由 huyuezhan 于 2018-7-7 20:07 编辑

u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                      
    u32 i;
    if(HAL_CAN_Receive(&CAN1_Handler,CAN_FIFO0,0)!=HAL_OK) return 0;//接收数据，超时时间设置为0        
    for(i=0;i<CAN1_Handler.pRxMsg->DLC;i++)
    buf=CAN1_Handler.pRxMsg->Data;
    return CAN1_Handler.pRxMsg->DLC;        
}
例程的这一段就是把接收的数据存到数组里，没有涉及到发送方的ID。是不是可以加一段话从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId 里读出来？

接收的信息里就保护ID信息

HexAI 发表于 2018-7-7 19:52
1.CAN总线在硬件上没有主从之分，各节点除了ID导致的总线竞争优先级外无差别
2.CAN_TxMsg和CAN_RxMsg中，S ...

如果从CAN1_Handler.pRxMsg->StdId里能读出信息，读出来的是本机的还是发送方的ID？