#include "adc.h"

__IO uint16_t ADC_ConvertedValue[4]={0};

static void Rheostat_ADC_GPIO_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
        /*=====================í¨μà4======================*/       
        // ê1Äü GPIO ê±Öó
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);               
        // ÅäÖÃ IO
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  //2»éÏà-2»ÏÂà-       
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        /*=====================í¨μà5======================*/
        // ê1Äü GPIO ê±Öó
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);               
        // ÅäÖÃ IO
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  //2»éÏà-2»ÏÂà-       
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);       

        /*=====================í¨μà6=======================*/
        // ê1Äü GPIO ê±Öó
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);               
        // ÅäÖÃ IO
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  //2»éÏà-2»ÏÂà-       
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*=====================í¨μà7=======================*/
        // ê1Äü GPIO ê±Öó
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);               
        // ÅäÖÃ IO
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  //2»éÏà-2»ÏÂà-       
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

static void Rheostat_ADC_Mode_Config(void)
{
        DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
        ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  ADC_CommonInitTypeDef ADC_CommonInitStructure;
       
  // ------------------DMA Init ½á11ìå2Îêy 3õê¼»ˉ--------------------------
  // ADC1ê1óÃDMA2￡¬êy¾Yá÷0￡¬í¨μà0￡¬Õa¸öêÇêÖ2á1춨ËàμÄ
  // ¿aÆôDMAê±Öó
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);
        // íaéè»ùÖ·Îa￡oADC êy¾Y¼Ä′æÆ÷μØÖ·
        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ((u32)ADC1+0x4c);       
  // ′æ′￠Æ÷μØÖ·￡¬êμ¼êéϾíêÇò»¸öÄú2¿SRAMμıäá¿       
        DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (u32)ADC_ConvertedValue;  
  // êy¾Y′«êä·½ÏòÎaíaéèμ½′æ′￠Æ÷       
        DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory;       
        // »o3åÇø′óD¡Îa￡¬Ö¸ò»′Î′«êäμÄêy¾Yá¿
        DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;       
        // íaéè¼Ä′æÆ÷Ö»óDò»¸ö￡¬μØÖ·2»óÃμYÔö
        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
  // ′æ′￠Æ÷μØÖ·1춨
        DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
  // // íaéèêy¾Y′óD¡Îa°ë×Ö￡¬¼′ὸö×Ö½ú
        DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
  //        ′æ′￠Æ÷êy¾Y′óD¡ò2Îa°ë×Ö￡¬¸úíaéèêy¾Y′óD¡Ïàí¬
        DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;       
        // Ñ-»·′«êäÄ￡ê½
        DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
  // DMA ′«êäí¨μàóÅÏ輶Îa¸ß￡¬μ±ê1óÃò»¸öDMAí¨μàê±￡¬óÅÏ輶éèÖÃ2»ó°Ïì
        DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  // ½ûÖ1DMA FIFO        ￡¬ê1óÃÖ±á¬Ä￡ê½
  DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;  
  // FIFO ′óD¡￡¬FIFOÄ￡ê½½ûÖ1ê±￡¬Õa¸ö2»óÃÅäÖà      
  DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_HalfFull;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;  
        // Ñ¡Ôñ DMA í¨μà￡¬í¨μà′æÔúóúá÷ÖD
  DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_0;
  //3õê¼»ˉDMAá÷￡¬á÷Ïàμ±óúò»¸ö′óμÄ1üμà￡¬1üμààïÃæóDoü¶àí¨μà
        DMA_Init(DMA2_Stream0, &DMA_InitStructure);
        // ê1ÄüDMAá÷
  DMA_Cmd(DMA2_Stream0, ENABLE);
       
        // ¿aÆôADCê±Öó
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 , ENABLE);
  // -------------------ADC Common ½á11ìå 2Îêy 3õê¼»ˉ------------------------
        // ¶àá￠ADCÄ￡ê½
  ADC_CommonInitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
  // ê±ÖóÎafpclk x·ÖÆμ       
  ADC_CommonInitStructure.ADC_Prescaler = ADC_Prescaler_Div4;
  // ½ûÖ1DMAÖ±½ó·ÃÎêÄ￡ê½       
  ADC_CommonInitStructure.ADC_DMAAccessMode = ADC_DMAAccessMode_Disabled;
  // 2éÑùê±¼ä¼ä¸ô       
  ADC_CommonInitStructure.ADC_TwoSamplingDelay = ADC_TwoSamplingDelay_20Cycles;  
  ADC_CommonInit(&ADC_CommonInitStructure);
       
  // -------------------ADC Init ½á11ìå 2Îêy 3õê¼»ˉ--------------------------
        ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
  // ADC ·Ö±æÂê
  ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;
  // é¨ÃèÄ￡ê½￡¬¶àí¨μà2é¼ˉDèòa       
  ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
  // á¬Dø×a»»       
  ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
  //½ûÖ1ía2¿±ßÑØ′￥·￠
  ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_None;
  //ía2¿′￥·￠í¨μà￡¬±¾ày×óê1óÃèí¼t′￥·￠￡¬′ËÖμËæ±ã¸3Öμ¼′¿é
  ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T1_CC1;
  //êy¾Yóò¶ÔÆë       
  ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
  //×a»»í¨μà 1¸ö
  ADC_InitStructure.ADC_NbrOfConversion = 4;                                    
  ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
  //---------------------------------------------------------------------------
       
  // ÅäÖà ADC í¨μà×a»»Ë3Dòoí2éÑùê±¼äÖüÆú
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 1, ADC_SampleTime_28Cycles);
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 2, ADC_SampleTime_28Cycles);
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_6, 3, ADC_SampleTime_28Cycles);
        ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_7, 4, ADC_SampleTime_28Cycles);


  // ê1ÄüDMAÇëÇó after last transfer (Single-ADC mode)
  ADC_DMARequestAfterLastTransferCmd(ADC1, ENABLE);
  // ê1ÄüADC DMA
  ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
       
        // ê1ÄüADC
  ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);  
  //¿aê¼adc×a»»￡¬èí¼t′￥·￠
  ADC_SoftwareStartConv(ADC1);
}



void Rheostat_Init(void)
{
        Rheostat_ADC_GPIO_Config();
        Rheostat_ADC_Mode_Config();
}



void ADC_balance_Init(void)
{
// ADC×a»»μÄμçÑ1Öμí¨1yMDA·½ê½′«μ½SRAM
extern __IO uint16_t ADC_ConvertedValue[4];

// ¾Ö2¿±äá¿￡¬óÃóú±￡′æ×a»»¼ÆËãoóμÄμçÑ1Öμ          
float ADC_ConvertedValueLocal[4]={0};


    Rheostat_Init();        //3õê¼»ˉADC

    ADC_ConvertedValueLocal[0] =(float) ADC_ConvertedValue[0]/4096*(float)3.3;
                ADC_ConvertedValueLocal[1] =(float) ADC_ConvertedValue[1]/4096*(float)3.3;
                ADC_ConvertedValueLocal[2] =(float) ADC_ConvertedValue[2]/4096*(float)3.3;
                ADC_ConvertedValueLocal[3] =(float) ADC_ConvertedValue[3]/4096*(float)3.3;


    printf(" PA4 value = %f V ",ADC_ConvertedValueLocal[0]);
                printf(" PA5 value = %f V ",ADC_ConvertedValueLocal[1]);
                printf(" PA6 value = %f V ",ADC_ConvertedValueLocal[2]);
                printf(" PA7 value = %f V ",ADC_ConvertedValueLocal[3]);
               

}


#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "motor.h"
#include "IIC.h"
#include "move.h"
#include "adc.h"
#include "balance.h"
#include "move.h"
#include "sg.h"


int main(void)
{

         
         delay_init(168);                  //3õê¼»ˉÑóê±oˉêy
         SG_PWM_Init(500-1,84-1);
         Motor_Init();
         Motor_PWM_Init(500-1,84-1);
         uart_init(115200);        //′®¿ú3õê¼»ˉ2¨ìØÂêÎa115200
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//éèÖÃÏμí3ÖD¶ÏóÅÏ輶·Ö×é2
         I2C_GPIO_Config();                                                                                                                 //3õê¼»ˉÄ￡ÄaI2C¶Ë¿ú
         Init_MPU6050();                                                                                                                                 //3õê¼»ˉMpu6050
         uart_init(115200);                                                                                                                 //′®¿ú3õê¼»ˉ2¨ìØÂêÎa115200


   while(1)
        {
         //MPU6050_balance_Init();       
   ADC_balance_Init();
         delay_ms(1000);


       
        }       
       
}