虽然很多人对CANopen研究很深，但是论坛里很少有人对他进行讨论学习。现在我就根据我的理解写一下我理解的canopen，希望可以吸引更多的朋友进来交流。
按照ISO对通讯系统进行的划分，CAN 的规范只定义了 ISO 规范中的物理层和数据链路层；还有一些组织定义了应用层，比如说CIA组织规范的CANopen,ODVA组织规范的DeviceNet等。
用两张图就可以很清楚的来描述他们之间的关系，

                                             
CANopen 还是DeviceNet 其实都是基于can规范的高层协议，都是为了通过合理的分配和使用报文来实现CAN节点之间有序的数据交换。


我主要学习的就是CANopen ，对于DeviceNet还没有学习。CANopen协议可以说分为3个部分：用户应用层，对象字典还有通信。
CANopen的核心当然是对象字典了。CANopen通信也是CANopen的关键所在，它定义了CANopen协议通信规则还有can控制器驱动之间的对应关系。
打字好累，对于对象字典以及通信的理解有时间在于大家分享。