求一个pid调试助手
       调pid参数是一个很困扰人的问题，相信很多人都有同感。小弟最近做倒立摆准备电赛时调pid出现了问题，作为初学者，pid的整定很难掌握。便去网络上面找相关资料，多数都是讲pid的原理，而pid的整定很难找得到真正有帮助的资料。但是我觉得有p、i、d、反馈图像的话会好调一点。但是搜遍了网上。好像都挣不到一个免费的软件资源。所以特来向各位求助。另外如果老哥们方便的话，还请贴一个pid参数整定的32程序上来  ，网上的算法多是基于西门子公司的step7-micro/win4.0软件（http://www.codeforge.cn/article/217040）；但是我看不懂，所以来请赐教。。（此外这个Simulink软件也是模拟pid的，但是看起来好复杂啊）