1.查表，先算好频率 ，不断调用算好的频率，就可以不断改变了
2.用定时器的主从模式，可以非常准确的知道脉冲数，但是这样会频繁响应中断。

正点原子 发表于 2016-6-1 20:45
帮顶

谢谢原子哥

dop101 发表于 2016-6-22 10:23
楼主我也在写跟你一样的，没思路。现在只是实现了恒速。能不能分享你的程序。谢谢

给你看一篇文章吧http://wenku.baidu.com/view/39fe ... 71.html?from=search

我是参照这个来写的
[mw_shl_code=applescript,true]//=========================================================================//         
//M542 DRIVER CODE：定义驱动器的端口
//
//创建日期:2015/12/30                                                          
//=========================================================================//         

//初始化PE1/PE3为输出口.并使能这2个口的时钟         
//PE1对应pulse，PE3对应DIR（方向）

#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"

void Driver_Init(void)
{             
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟

  //GPIOE5初始化设置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;//分别用这个口 控制方向
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

}
int cnt;


int value2[]={994,994,994,994,992,992,992,992,992,990,990,990,990,988,988,988,986,986,986,984,        //S型加减速曲线，时PWM的输出频率
                   984,982,982,982,980,980,978,978,976,974,974,972,970,970,968,966,964,964,962,960,        //从1KHz变到10Khz，即使得步进电机
                   958,956,954,950,948,946,944,940,938,934,932,928,926,922,918,914,910,906,902,898,               //加速运动，加速运动即让它反过来
                   892,887,882,877,872,866,860,855,848,842,835,828,821,814,807,799,791,783,775,766,        //速度约从1.3cm/s加速到12cm/s左右
                   758,750,740,730,720,712,702,692,682,670,660,650,638,628,616,606,594,584,572,562,
             550,538,528,516,506,494,484,472,462,450,440,430,418,408,398,388,380,370,360,350,       
                   342,334,324,316,308,300,292,286,278,272,264,258,252,244,240,234,228,222,218,212,       
                   208,202,198,194,190,186,182,178,174,172,168,166,162,160,156,154,152,150,146,144,
                   142,140,138,136,136,134,132,130,130,128,126,126,124,122,122,120,120,118,118,118,
             116,116,114,114,114,112,112,112,110,110,110,110,108,108,108,108,108,106,106,106,106};

int value1[]={ 994,994,994,992,992,992,992,992,990,990,990,990,988,988,988,986,986,986,984,984,      //从1KHz加速到1000/66=15KHz左右
                    984,982,982,980,980,978,978,976,974,974,972,972,970,968,966,964,964,962,960,958,       //速度约从1.3cm/s加速到19.2cm/s左右
                    956,954,950,948,946,944,940,938,936,932,928,926,922,918,914,910,906,902,898,892,
                    888,882,878,872,866,860,854,848,842,836,828,822,814,806,798,790,782,774,766,756,
                    748,738,728,718,708,698,688,678,666,656,646,634,622,612,600,588,576,566,554,542,
                    530,518,506,494,484,472,460,448,438,426,414,404,394,382,372,362,352,342,332,322,
                    312,304,294,286,278,270,262,254,246,238,232,224,218,212,206,200,194,188,182,178,
                    172,168,162,158,154,150,146,142,138,134,132,128,124,122,120,116,114,112,110,106,
                    104,102,100,98 ,96 ,96 ,94 ,92 ,90 ,88 ,88 ,86 ,86 ,84 ,82 ,82 ,80 ,80 ,78 ,78 ,
                    76 ,76 ,76 ,74 ,74 ,74 ,72 ,72 ,72 ,70 ,70 ,70 ,70 ,68 ,68 ,68 ,68 ,68 ,66 ,66 ,66};
       
int  value[]={596,596,596,596,596,596,596,594,594,594,594,594,594,594,592,592,592,592,592,590,        //从1.6KHz加速到1000/64=15.6KHz左右
                     590,590,590,588,588,588,586,586,586,584,584,584,582,582,580,580,578,578,576,576,       //速度约从2.1cm/s加速到19.8cm/s左右
                     574,574,572,570,570,568,566,564,562,560,560,558,556,552,550,548,546,544,542,538,
                     536,532,530,526,524,520,516,514,510,506,502,498,494,488,484,480,476,470,466,460,
                     454,450,444,438,432,426,420,414,408,402,396,390,384,376,370,364,356,350,344,336,
                     330,324,316,310,304,296,290,284,276,270,264,258,252,246,240,234,228,222,216,210,
                     206,200,194,190,184,180,176,172,166,162,158,154,150,146,144,140,136,134,130,128,
                                                         124,122,118,116,114,112,110,108,104,102,100,100,98 ,96        ,94 ,92 ,90 ,90 ,88 ,86        ,
                     86        ,84        ,84        ,82        ,82        ,80        ,80        ,78        ,78        ,76        ,76        ,76        ,74        ,74        ,74        ,72        ,72        ,72        ,70        ,70        ,
                     70        ,70        ,68        ,68        ,68        ,68        ,68        ,66        ,66        ,66        ,66        ,66        ,66        ,66        ,64        ,64        ,64        ,64        ,64        ,64        ,64};
/********************************************************
函数名：HeadADC
功  能：让电机一边前进一边进采样                           
输  入：无                  
输  出：无                                                
********************************************************/
void HeadADC(void)               //
{
        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);   // PE5与驱动器DIR-对应，使之高电位，沿一个方向运动
        delay_us(20);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);       
        Speed_up();
}       

/********************************************************
函数名：BackADC
功  能：让步进边后退一边采样
输  入：无                  
输  出：无                                             
********************************************************/
void BackADC(void)         //Num为后退的步数，Dis为每步的大小，以mm为单位
{
        GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);   // PE5与驱动器DIR-对应，使之高电位，沿一个方向运动
        delay_us(20);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);       
        Speed_up();
}
/********************************************************
函数名：Head
功  能：开启定时器4的PWM输出，让步进电机只有前进功能            
输  入：无
输  出：无                                                *
********************************************************/
void Head(void)               //
{
        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);   // PE5与驱动器DIR-对应，使之高电位，沿一个方向运动
        delay_us(20);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);                //开启TIM4，输出PWM波
        Speed_up();
}       


/********************************************************
函数名：Head
功  能：开启定时器4的PWM输出，让步进电机只有前进功能            
输  入：无
输  出：无                                                
********************************************************/
void Back(void)               //
{
        GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);   // PE5与驱动器DIR-对应，使之高电位，沿一个方向运动
        delay_us(20);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);                //开启TIM4，输出PWM波
        Speed_up();
}       

/********************************************************
函数名：Speed_up
功  能：步进电机加速函数         
输  入：无
输  出：无                                                
********************************************************/
void Speed_up(void)
{
        for (cnt = 0; cnt<201; cnt++)
        {
                delay_us(2*value[0]);                      //每2个PWM脉冲产生后，预装载值和占空比
                TIM_SetAutoreload(TIM4,value[cnt]);
                TIM_SetCompare1(TIM4,value[cnt]/2);
        }
}

/********************************************************
函数名：Speed_down
功  能：步进电机减速函数         
输  入：无
输  出：无                                                
********************************************************/
void Speed_down(void)
{
        for (cnt =200; cnt>=0; cnt--)
        {
                delay_us(2*value[0]);                      //每2个PWM脉冲产生后，预装载值和占空比
                TIM_SetAutoreload(TIM4,value[cnt]);
                TIM_SetCompare1(TIM4,value[cnt]/2);
        }
}
[/mw_shl_code]