while(1)
    {

                        delay_ms(200);
                           LEDB_TOG;
            temp=MPU_Get_Temperature();        //μÃμ½Î¶èÖμ
                    MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //μÃμ½¼óËù¶è′«¸DÆ÷êy¾Y
                    MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //μÃμ½íóÂYòÇêy¾Y
                        mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
//                        printf("gx=%f ",gyrox/16.4);
//                        printf("gy=%f ",gyroy/16.4);
//                        printf("gz=%f ",gyroz/16.4);
                         printf("ax=%d ",aacx/4096);
                        printf("ay=%d ",aacy/4096);
                      printf("az=%d ",aacz/4096);
        //printf("T=%f ",temp/100.0);