目前，用STM32F407做了一块4轴的运动控制卡，采用CAN通讯的方式通讯，最近，在调试的时候发现两个问题：1、在步进电机走了一定的步数，需要通过CAN给上位返回一个运动结束的响应。我是采用UCOSII操作系统，在程序中我单独开了一个线程用于返回运动结束标识符，每10ms扫描一次，传感器的信号捕捉都是正常的，但是这种方式有些不稳定，有时候能够返回，有时候不返回，恳请有这方面的大神指点一下，有没有其他更好的方式。

2、在规划好电机的运动流程后，在联调的时候，有时候会出现在当需要某个电机走的时候，电机不走了，但是单步调试的时候，一点问题也没有，当连起来的时候就会出现上面的两个问题，请大神们给以指点，谢谢！！