今天在调试f4+ucosIII加入usb otg功能时运行到开启otg功能时就会进入HardFault_Handler，这两个功能单独运行都没问题。查了一下问题是在任务切换时出现问题。看到这觉得无解，内核代码我又不能乱改。于是我把ucos开发手册翻了一下，想到一个为问题我移植的ucosIII是3.04。当时左老师说3.04移植有问题要—2优化，但视频里运行没问题。于是我就一直用的3.04的没有—2优化。于是我试着-2优化了一下，结果就好了。希望这个发现对大家有帮助。
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