[mw_shl_code=c,true]#include "bsp_ServoMotor.h"

void ServoMotor_Pulse_Init(void)
{
        /* 结构体初始化 */
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器结构体
  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//定时器复用结构体
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2| RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
       
        /* 定时器通道引脚复用 */
        GPIO_PinAFConfig(TIM2_GPIO_PORT,TIM2_PINSOURCE,TIM2_AF);
        /* 定时器通道引脚复用 */
        GPIO_PinAFConfig(TIM3_GPIO_PORT,TIM3_PINSOURCE,TIM3_AF);

       
                /* 定时器通道引脚配置 */                                                                                                                          
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TIM2_PIN| TIM3_PIN;       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_Init(TIM3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_Init(TIM2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
       
       
        /* TIM2工作在单脉冲下 */
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000-1;        //100US
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 9000-1;          
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;// 采样时钟分频  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;// 计数方式               
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);// 初始化定时器TIM2
       
        TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//设置TIM2在单脉冲模式，且是单一的脉冲，在下一个更新事件停止
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器2的通道1预装载寄存器
  TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref);
       
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器2的通道1预装载寄存器
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 20;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能能TIM2
       
       
        /* tim3工作在从模式的门控模式下的PWM输出模式 */
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM3per;       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 900-1;       
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式       
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);//TIM2初始化
       
        TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式
  TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//使能TIM3的主从模式
  TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部触发，从TIM2触发
       
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM3per/2;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能TIM3
}

void ServoMotor_Control(u16 cycle, u16 pulse_num)
{
  u16 arr3 = 0;
  u32 Time = 0;
        if(pulse_num)
  {
                Time = cycle * pulse_num / 100;//预分频为9000,100us计数一次
                arr3 = cycle / 10;             //预分频为900,10us计数一次
                TIM_SetAutoreload(TIM2, Time + 19);//低电平周期加高电平周期
                TIM_SetAutoreload(TIM3, arr3 - 1);
                TIM_SetCompare1(TIM3, arr3 / 2); //设置PWM占空比为50%
                TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//使能TIM2
  }
}[/mw_shl_code]