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// HC-SR04超声波模块+1路舵机(左右旋转)+避障 演示程序  
/*************************************************************************
0:外部中断0     1:定时器0   2:外部中断1   3:定时器1   4:串行中断  5：定时器2
**************************************************************************/
/***********************************************************************************************************/
     
#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P1_3 //接舵机信号端输入PWM信号调节角度
#define ECHO P1_4 //超声波发送接口定义
#define TRIG P1_5 //超声波接收接口定义
//定义小车驱动模块输入IO口
#define Left_moto_go      {P0_0=0,P0_1=1,P0_2=0,P0_3=1;}  //左电机向前走
#define Left_moto_back    {P0_0=1,P0_1=0,P0_2=1,P0_3=0;}  //左边电机向后走
#define Left_moto_Stop    {P0_0=0,P0_1=0,P0_2=0,P0_3=0;}  //左边电机停转                     
#define Right_moto_go     {P0_4=0,P0_5=1,P0_6=0,P0_7=1;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back   {P0_4=1,P0_5=0,P0_6=1,P0_7=0;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop   {P0_4=0,P0_5=0,P0_6=0,P0_7=0;} //右边电机停转

unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
//unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
//unsigned long S5=0;
//unsigned long S6=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数  11.059mhz下约10ms
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}

void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延时函数100ms以内可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}

/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号,发射到关闭约1ms间隔
{
TRIG=1;
delay_1ms(1);
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数器1计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
//disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
//disbuff[1]=S%1000%100/10;
//disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//全速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}
/************************************************************************/
void COMM(void)
{


push_val_left=5; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
   
push_val_left=22; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;

push_val_left=13; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
   

  if(S2<20||S4<20) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
  {   
  backrun(); //后退  
  timer=0;
  while(timer<=4000);
  }

if(S2>S4)
{
  rightrun(); //车的左边比车的右边距离小,右转
  timer=0;
  while(timer<=4000);
}
else
{
  leftrun(); //车的左边比车的右边距离大,左转
  timer=0;
  while(timer<=4000);
}

}
/************************************************************************/
/* PWM改变舵机角度 */
/************************************************************************/   
/*调节push_val_left的值改变舵机角度,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
  TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  TL1=(65536-100)%256;
  timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
  pwm_val_left++;
  pwm_Servomoto();
  timer1++; //2MS扫一次数码管
      
  if(timer1>=20)
  {
   timer1=0;
   Display();
   }
}
/***************************************************/
///*TIMER0产生用于超声波发射到接收的计数*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
}
/***************************************************/
  void main(void)
  {
  TMOD=0X11;
  TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  TL1=(65536-100)%256;
  TH0=0;
  TL0=0;
  TR1= 1;
  ET1= 1;
  ET0= 1;
  EA = 1;
  delay(100);  //约延迟1s
  push_val_left=13; //舵机归中
     
  while(1) //无限循环
  {
   if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
   {
   timer=0;
   StartModule(); //启动检测      
   Conut(); //计算距离
   if(S>0&&S<30) //距离小于30CM
   {
    stoprun(); //小车停止
    COMM(); //方向函数
   }   
   else
    {
    if(S>30) //距离大于30CM往前走
    run();
    }
     
  }
    }
}