明踪 发表于 2017-9-19 16:34
看下get_st_biases这个函数中 fifo是否溢出，溢出的话好像不行，，，主控芯片用的是什么？

实测下来，get_st_biases没有溢出。是accel_self_test或者gyro_self_test返回值有一个为0 或两个都为0。

明踪 发表于 2017-9-20 10:40
为0 那自检不是没问题吗  你说的run_self_test()一直失败，是指什么现象

我说错了，不是两个都为0，有一个会不为0，或者两个都不为0。